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技術研究所

教育版EV3 ソフトウェアにおけるコンパスセンサーの使い方

◆動作環境
 ■ハードウェア
  ・教育版レゴ マインドストームEV3
  ・HiTechnic社製 コンパスセンサー (Compass Sensor)
 ■ソフトウェア
  ・教育版EV3 ソフトウェア
  ※HiTechnic社製のコンパスセンサーブロックのインストールが必要です。

 

◆コンパスセンサーとは
 ■HiTechnic社製 コンパスセンサーは、地球の磁場を検出するセンサーです。
 ■センサーの検出する値は0~359度です。値が一定の範囲(トリガーポイント)に入っているか判別することもできます。
 ■EV3の入力ポートに標準のケーブルで接続して使用します。

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◆コンパスセンサーブロック
 コンパスセンサーブロックは、地球の磁場を検出するブロックです。
 ブロックのモードは2種類あります。
 ■測定モード
  地球の磁場を測定するモードです。

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①センサーを接続する入力ポート
②モード
 「Absolute Heading」・・・絶対値モード
  (絶対的な角度で比較を行います)
 「Relative Heading」・・・相対値モード
  (相対的な角度で比較を行います)
③センサーから読み取られた値
 絶対値モードの場合:絶対的な角度( 0 ~ 359度)
 相対値モードの場合:④の角度との差(-179 ~ 180度)

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④目標とする角度(0 ~ 359度)

 

 

■Calibrateモード
 センサーをキャリブレーションするモードです。

 

⑤センサーを接続する入力ポート
⑥モード
 「Calibrate Start」…キャリブレーションを開始
 「Calibrate Stop」…キャリブレーションを終了
⑦Success?
 キャリブレーションの結果(真偽値)

 

 

センサーが磁気の影響を受け、値を正しく検出できなくなった場合、キャリブレーションを実施してずれを補正します。(正常に測定できている場合は必要ありません。)キャリブレーションをスタートさせてから、約20秒の間にセンサーを1.5~2回転させて、キャリブレーションを終了してください。センサーはEV3やEV3のモーターから10~15cmほど離して取り付けてください。

 

※Calibrateモードは、バージョン0.3のプログラミングブロックから追加されたモードです。
※プログラミングブロックのバージョンは、EV3ソフトウェアの「ツール」→「ブロックインポートウィザード」の中の「管理」タブで確認できます。プログラミングブロックを最新バージョンにするには、こちらの手順にしたがって、プログラミングブロックを再インストールしてください。

 

◆サンプルプログラム(ViewCompass.ev3)
 ■コンパスセンサーの値を表示するサンプルプログラム
  教育版EV3ソフトウェアで動きます。

17839_2-03

 

17839_2-05

■サンプルプログラムの実行

コンパスセンサーは1番の入力ポートにつなぎます。

プログラムを実行するとセンサーが磁場の向きをとらえます。

たとえば、図のような向きにセンサーがある場合、EV3の液晶ディスプレイ(LCD)には次のように表示されます。

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