2021年11月19日

  • Lアンギュラーモーター

SPIKE Lアンギュラーモーター によるフリースローマシン実装

〇環境

  • SPIKEプライムアプリ

〇使用機材(右図参照)

  • SPIKEプライム基本セット
  • ボール(直径約4cm)
図1 フリースローマシン

図1 フリースローマシン

図2 使用したボール

図2 使用したボール

〇プログラム(右図参照)

図3 作成したプログラム

モーターを回転させるシンプルなプログラムです。 LアンギュラモーターをAポートにつなげプログラムでもAポートを指定することで回転します。

プログラム内の120°の指定は使用した大小2つのギアに関係しています。

今回は小さいギアと大きいギアをかませた機構を作成しました。

図4 使用している二つのギア

図4 使用している二つのギア

動画にて、確認できます。
https://youtu.be/5Q2lTbPmPBc

動作順番として

  1. モーターが回転
  2. 大きいギアが回転
  3. 小さいギアが回転
  4. ボールを飛ばす部分が回転

この流れでボールを打ち上げています。

小さいギアの直径が約1.2cm
大きいギアの直径が約3.6cm

よって小さいギアの円周は大きいギアの円周の約1/3倍になります。
(円周の求め方=直径×円周率)円周率は固定値です。

円は一周360°なので、大きいギアを120°(1/3)回転させると小さいギアが一回転する計算になります。
これにより比較的正確な一回転ができ打ち上げ精度が向上しています。

全てのフリースローが完璧ではありませんが
自動でフリースローを打つことが可能になりました。

実際の動きは動画でぜひ確認してください。

図1 フリースローマシン
フリースローマシン

(2021/11/18現在)