EV3-Java EV3間のBluetooth通信制御プログラム

Java（leJOS）で作成したプログラムによる、2台のEV3間のBluetooth通信制御プログラムについて紹介します。

※EV3のJava言語プログラミング環境については、「教育版EV3 Javaプログラミングガイド」をご参照ください。
※ここで紹介する内容は、leJOS EV3 バージョン 0.9.1-betaを用いて動作を確認したものです。

◆準備
EV3を2台用意し、メッセージを受信するEV3と、送信するEV3を決めておきます。また、その2台のEV3をペアリングし、受信側EV3のアドレスを確認しておきます。（ペアリングおよびEV3のアドレスの確認方法は、こちらをご覧ください。）

◆プログラム
このプログラムは、EV3からEV3にBluetooth通信でメッセージを送り、それを受信したEV3は、メッセージに対応した色のLEDを点灯します。プログラムを実行する際は、受信側EV3のプログラムを先に実行します。

◇メッセージ受信側EV3のプログラム

1	import lejos.hardware.Bluetooth;
2	import lejos.remote.nxt.NXTCommConnector;
3	import lejos.remote.nxt.NXTConnection;
4	import lejos.utility.Delay;
5	import lejos.hardware.lcd.LCD;
6	import lejos.hardware.Button;
7
8	public class BtsampleEv3_1 {
9
10	public static void main(String[] args) {
11	// 接続待機
12	LCD.drawString("Waiting...",1,1);
13	NXTCommConnector connector = Bluetooth.getNXTCommConnector();
14	NXTConnection connection =
15	connector.waitForConnection(0, NXTConnection.RAW);
16
17	// メッセージを受信してLED点灯
18	// 1:Green 2:Red 3:Orange
19	int message = getMessage(connection);
20	LCD.clear();
21	if(message != 0){
22	LCD.drawString("message is " + message,1,1);
23	Button.LEDPattern(message);
24	Delay.msDelay(3000);
25	} else {
26	LCD.drawString("error...",1,1);
27	}
28
29	// 接続解除
30	try {
31	if (null != connection) {
32	connection.close();
33	}
34	} catch (Exception e) {
35	}
36	}
37
38	static int getMessage(NXTConnection connection) {
39	byte[] buff = new byte[16];
40
41	//メッセージを受信するまで待つ
42	while(buff[0] == 0){
43	connection.read(buff, buff.length);
44	}
45
46	//メッセージを確認
47	for (int i = 0; i < buff.length; i++) {
48	if (0 <= buff[i] && buff[i] <= 3) {
49	return buff[i];
50	}
51	}
52	return 0;
53	}
54	}

プログラムを実行すると、受信側EV3は送信側EV3から接続されるのを待ちます。（14行目）
接続後メッセージを受信したら、そのメッセージの内容を確認します。（19行目）
メッセージは「１~３」の範囲の数値です。
受信側EV3は、メッセージの値に対応した色でLEDを点灯します。（23行目）

◇メッセージ送信側EV3のプログラム

1	import lejos.hardware.Bluetooth;
2	import lejos.remote.nxt.NXTCommConnector;
3	import lejos.remote.nxt.NXTConnection;
4	import lejos.utility.Delay;
5	import lejos.hardware.lcd.LCD;
6	import lejos.hardware.Button;
7
8	public class BtsampleEv3_2 {
9
10	public static void main(String[] args) {
11	String ev3add = "00:00:00:00:00:00"; // 接続先EV3アドレス
12
13	// 接続
14	LCD.drawString("Connecting...",1,1);
15	NXTCommConnector connector = Bluetooth.getNXTCommConnector();
16	NXTConnection connection =
17	connector.connect(ev3add, NXTConnection.RAW);
18	if (connection == null) {
19	LCD.clear();
20	LCD.drawString("Connect error",1,1);
21	Button.waitForAnyPress();
22	System.exit(1);
23	}
24
25	// 接続成功
26	LCD.clear();
27	LCD.drawString("Connected!",1,1);
28	Delay.msDelay(1000);
29
30	// 1~3のランダムな数値メッセージを送信
31	LCD.clear();
32	LCD.drawString("Sending...",1,1);
33	int message = (int)(Math.random()*4);
34	sendMessage(connection, message);
35
36	// 送ったメッセージをLCDに表示、いずれかのボタンが押されるまで待機
37	LCD.clear();
38	LCD.drawString("Send:" + message,1,1);
39	Button.waitForAnyPress();
40
41	// 接続解除
42	try {
43	if (null != connection) {
44	connection.close();
45	}
46	} catch (Exception e) {
47	}
48	}
49
50	static void sendMessage(NXTConnection connection, int message) {
51	// メッセージをバッファに設定
52	byte[] buff = new byte[16];
53	for (int i = 0; i < buff.length; i++) {
54	buff[i] = (byte) message;
55	}
56
57	// メッセージを送信
58	connection.write(buff, buff.length);
59	}
60	}

プログラムの11行目「"00:00:00:00:00:00"」には、ペアリングの際に確認した受信側EV3のアドレスを設定します。
プログラムを実行すると、送信側EV3は受信側EV3に接続します。（16行目）
接続が完了したら、1~3のいずれかの数値をメッセージとして送信します。（33・34行目）
その後、送信したメッセージの値をLCDに表示します。（38行目）
LCDに表示されたメッセージを確認し、インテリジェントブロックのいずれかのボタンを押すと、受信側EV3との接続を解除します。（39行目~）

Java（leJOS）で作成したプログラムによるEV3間のBluetooth通信制御の一例として紹介しています。

プログラムは動作確認済みですが、誤り等が含まれていた場合はご了承ください。