TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには－180度サーボモータを動かす

EV3ソフトウェアでTETRIXの180度サーボモーターを動かす方法を紹介します。

ここで紹介する内容は、仕様変更前のサーボモーターコントローラー（商品型番：PI-W34302）を使用したものです。
仕様変更後のTETRIX MAX Servo Motor Expansion Controller（商品型番：PI-W44355）を使用する場合はこちらをご覧ください。
仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください。

なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。

EV3ソフトウェアでTETRIXの180度サーボモーターを動かすには、「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックを使用します。

180度サーボモーターを回転させるには、「Move」モードを選択します。

Moveモードの各パラメータは以下のとおりです。

	Port	TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
	Controller Number	EV3からみて、何番目のモーターコントローラーに接続されているサーボモーターを制御するかを選択します。
	Servo	サーボモータコントローラーの、どのチャンネルに接続されているサーボモーターを制御するかを選択します。
	Position	サーボモーターをどの位置まで回転させるかを指定します。 Positionは0～255の範囲で指定します。

例えば下図のように接続された180度サーボモーターを255の位置まで回転させる場合は、

次のようにパラメータを設定します。

下図のプログラムは、180度サーボモーターを255の位置まで回転させ、EV3のLモーターを1秒間回転させます。

「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックは、180度サーボモーターが指定した位置まで回転しおわるのを待たずに、次のブロックの処理へ移ります。そのため、180度サーボモーターの回転完了を待って次の処理をしたい場合は、「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックのうしろに待機ブロックを入れるなどして、回転が完了するまで待機する必要があります。

（2018/03/27現在）