EV3RTパッケージ β7ではEV3のIRセンサーとビーコンが制御できるようになりました。

（2017/04/27現在、EV3RTパッケージはβ7が最新です。）
EV3RTパッケージのダウンロードはこちら
http://dev.toppers.jp/trac_user/ev3pf/wiki/Download#ダウンロード

ここではSeek（ビーコン）モードの利用方法を紹介します。 Distance（接近度）モードの利用方法はこちらを、 Remote（遠隔）モードの利用方法はこちらをご覧ください。

Seek（ビーコン）モードでは、IRセンサーでビーコンの距離と方位を測定します。

#include "ev3api.h"
#include "app.h"

#if defined(BUILD_MODULE)
#include "module_cfg.h"
#else
#include "kernel_cfg.h"
#endif

// センサーのポートを設定
#define ir_sensor EV3_PORT_4

// 待機時間の設定 [msec]
const uint32_t WAIT_TIME_MS = 100;

void run_task(intptr_t unused)
{
　// IRビーコンの各チャンネルの方位と距離をLCDに表示する。
　ir_seek_t ir_seek_val;
　int ch = 0;
　char ch_str[20];
　char h_str[20];
　char d_str[20];
　ev3_lcd_draw_string( "Channel select: " , 0 , 0 );
　ev3_lcd_draw_string( "up:1 right:2 down:3 left:4" , 0 , 10 );
　ev3_lcd_draw_string( "CH:" , 0 , 30 );
　ev3_lcd_draw_string( "Heading:" , 0 , 40 );
　ev3_lcd_draw_string( "Distance:" , 0 , 50 );

　while (!ev3_button_is_pressed(ENTER_BUTTON)) {
　　// ビーコンのチャンネルをEV3のボタンで切り替える
　　// 上：1CH、右：2CH、下：3CH、左：4CH
　　if (ev3_button_is_pressed(UP_BUTTON)){
　　　ch = 0;
　　} else if (ev3_button_is_pressed(RIGHT_BUTTON)) {
　　　ch = 1;
　　} else if (ev3_button_is_pressed(DOWN_BUTTON)) {
　　　ch = 2;
　　} else if (ev3_button_is_pressed(LEFT_BUTTON)) {
　　　ch = 3;
　　}

　　// ビーコンの距離と方位を取得
　　ir_seek_val = ev3_infrared_sensor_seek(ir_sensor);
　　// 選択されたチャンネルの情報をEV3の画面に表示
　　sprintf(ch_str, "%d", ch + 1);
　　sprintf(h_str , "%d ", ir_seek_val.heading[ch] );
　　sprintf(d_str , "%d ", ir_seek_val.distance[ch]);
　　ev3_lcd_draw_string( ch_str , 20 , 30 ); // チャンネル
　　ev3_lcd_draw_string( h_str , 60 , 40 ); // 方位
　　ev3_lcd_draw_string( d_str , 60 , 50 ); // 距離

　　tslp_tsk(WAIT_TIME_MS);
　}
}

void main_task(intptr_t unused) {
　// センサーの設定
　ev3_sensor_config( ir_sensor , INFRARED_SENSOR );

　// run_taskを開始する
　act_tsk(RUN_TASK); }