2022年3月14日

SPIKE WRO2022 RoboMissionシニアクラスの技術要素

今回はWRO2022　RoboMissionカテゴリーのシニアクラスでの競技において必要な技術を試していきます。シニアクラスではケアロボットをテーマに、ロボットが病院内で洗濯物を運んだり、水を配達したり、患者と遊ぶことがタスクとして課されます。本記事では簡単なルールの理解と、ルールから一部抜粋してロボットの動きを確認していきます。

※本記事内に記載している競技内容やルールについては、あくまで個人での理解ですので誤っている場合があります。WRO2022の競技に関係・挑戦する方は必ず公式のルールを参照してください。

今回の機能を紹介する上で簡易的な車体を用意します。（ここではSPIKEプライムラージハブを地面と水平になるように組み立ててください。）

車体に使用しているハードウェア

SPIIKEプライムラージハブ
Mモーター×２（A,Eポート）
Lモーター(Cポート)

今回はCポートに接続しているLモーターを使ってフォークリフトのようなものを作成しています。

本記事内で作成したプログラムの動作に関しては以下の動画を参照してください。
(https://youtu.be/2l2IPWSf-Ls)

◆シニアクラス　オブジェクト及びタスクについて

シニアクラスでのタスクは大きく分けて5種類あります。

洗濯物(ランドリーブロック)、ランドリーコンテナ
洗濯物をランドリーコンテナまで運ぶタスクです。コースに全部で3つ配置され、競技中にランドリーコンテナまで運ぶ必要があります。同じ色のランドリーコンテナに入れることができればよりポイントを得ることができます。

洗濯物(ランドリーブロック)

ランドリーコンテナ
マーキングブロック
シニアクラスのコースでは四隅に部屋が設けられていて、それぞれの部屋で決まったタスクをこなす必要があります。各部屋でどのタスクをこなすのかを判断するためにマーキングブロックの色を読み取って判断します。マーキングブロックは白と緑の2色が2つずつあり、各部屋の近くに1つずつ配置されています。
マーキングブロック
ボール、ネット
部屋の近くで緑色のマーキングブロックを読み取った場合は、その部屋でボールをネットに運ぶゲームをこなす必要があります。部屋の中にボール、ネットが一つ配置されているのでボールをネットまで運びます。

ボール

　

ネット

　
水筒、テーブル
部屋の近くで白色のマーキングブロックを読み取った場合は、その部屋内にあるテーブルの上に水筒を運んでくる必要があります。水筒はフィールド中央の決まった場所に置かれています。

水筒

テーブル
人オブジェクト
フィールドには６つの人オブジェクトが決まった場所に配置されています。この人オブジェクトを動かしたり、壊してしまうとボーナスポイントが得られなくなります。
人オブジェクト

以下がコース全体像です。中央がスタート、フィニッシュエリアになっており、四隅に部屋が設けられているのがわかります。詳細な配置などは公式のルールを確認してください。

詳細なルールについては以下のURLより公式のドキュメントを参照することができます。
https://wro-association.org/competition/2022-season/#rules

◆タスクについて

今回は、エレメンタリーやジュニアでは登場しないオブジェクトの｢ボール」について取り組んでみます。ボールオブジェクトはフィールドにあらかじめ配置されており、それをネットと呼ばれる籠状のオブジェクトに収める必要があります。ボールをネットに収める都合上、最低でも3cm程度はボールを持ち上げる必要がありそうです。また、球状のものなのでブロックの保持とは違った方法で保持する必要があるかもしれません。