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(新)TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには-連続回転サーボモーターを動かす(2018/1~)

EV3ソフトウェアでTETRIXの連続回転サーボモーターを動かす方法を紹介します。

 

ここで紹介する内容は、仕様変更後のTETRIX MAX Servo Motor Expansion Controller(商品型番:PI-W44355)を使用したものです。
仕様変更前のサーボモーターコントローラー(商品型番:PI-W34302)を使用する場合はこちらをご覧ください
仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください

 

なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。

 

EV3ソフトウェアには、TETRIXの連続回転サーボモーター専用のプログラミングブロックやモードがありません。「TETRIX MAX Servo Motor」ブロックの、180度サーボモーターを動かすモードを使います。

 

 

連続回転サーボモーターを回転させるには、「TETRIX MAX Servo Motor」ブロックの「Move」モードを選択します。
(※Set Servo Speedモードで、連続回転サーボモーターの回転スピードを変更することはできません。)

 

 

 

Moveモードの各パラメータは以下のとおりです。

Port TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Servo サーボモーターコントローラーの、どのチャンネルに接続されているサーボモーターを制御するかを、CR1・CR2から選択します。
Position サーボモーターの回転方向を指定します。
Positionは、90を指定すると回転速度が「0」になります。
90より小さい値を指定するとマイナス方向に回転し、90より大きい値を指定するとプラス方向に回転します。

 

 

例えば上図のように接続された連続回転サーボモーターをプラス方向に回転させる場合は、

次のようにパラメータを設定します。

 

上図のプログラムは、連続サーボモーターをプラス方向に2秒間回転させ停止させます。
「TETRIX MAX Servo Motor」ブロックで連続回転サーボモーターを回転させた場合、プログラムが終了しても連続回転サーボモーターは回転し続けます。そのため、プログラムの中で連続回転サーボモーターを停止させる必要があります。

 

(2018/04/05現在)

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