TETRIXをJava（leJOS）で動かすには－DCモータを動かす

Java（leJOS）で作成したプログラムで、TETRIXのDCモータを制御する方法を紹介します。

なお、180度サーボモータの制御方法はこちらを、エンコーダー付きDCモータの制御方法はこちらをご覧ください。

※ここでは、TETRIXをEV3と接続して制御する方法を紹介します。
※EV3のJava言語プログラミング環境については、「教育版EV3 Javaプログラミングガイド」をご参照ください。
※ここで紹介する内容は、leJOS EV3 バージョン 0.9.1-betaを用いて動作を確認したものです。
※ここで紹介する内容は、仕様変更前のDCモーターコントローラー（商品型番：PI-W34303）とDCギアモーター（商品型番：PI-W39530）を使用したものです。仕様変更後のTETRIX MAX DC Motor Expansion Controller（商品型番：PI-W44354）とTETRIX TorqueNADOモーター（商品型番：PI-W44260）では動作しませんのでご注意ください。
仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください。

◆ロボット
・ロボットはDCモータを２つ用いた車型とします。
・DCモーターコントローラーはEV3のセンサーポート１に接続します。
・DCモーターコントローラーのMotor1には右タイヤのDCモータを、Motor2には左タイヤのDCモータを接続します。

◆サンプルプログラム
このプログラムは、パワー20で2秒間前進した後、パワー10で2秒後退します。

1	import lejos.hardware.device.tetrix.TetrixControllerFactory;
2	import lejos.hardware.device.tetrix.TetrixMotor;
3	import lejos.hardware.device.tetrix.TetrixMotorController;
4	import lejos.hardware.port.SensorPort;
5	import lejos.utility.Delay;
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7	public class DcMotor {
8
9	public static void main(String[] args) {
10	// DC Motor Controller
11	TetrixControllerFactory cf = new TetrixControllerFactory(SensorPort.S1);
12	TetrixMotorController mc = cf.newMotorController();
13
14	// DC Motor
15	TetrixMotor mot1 = mc.getBasicMotor(TetrixMotorController.MOTOR_1); // right
16	TetrixMotor mot2 = mc.getBasicMotor(TetrixMotorController.MOTOR_2); // left
17
18	// MOTOR2の回転方向を反転
19	mot2.setReverse(true);
20
21	// Set Power
22	mot1.setPower(20);
23	mot2.setPower(20);
24
25	// 前進
26	mot1.forward();
27	mot2.forward();
28	Delay.msDelay(2000);
29
30	// 停止
31	mot1.stop();
32	mot2.stop();
33
34	// Set Power
35	mot1.setPower(10);
36	mot2.setPower(10);
37
38	// 後退
39	mot1.backward();
40	mot2.backward();
41	Delay.msDelay(2000);
42
43	// 停止
44	mot1.stop();
45	mot2.stop();
46	}
47	}

まずはTetrixControllerFactoryを生成します。（11行目）引数にはDCモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートを指定します。
次にDCモーターコントローラーを定義します。（12行目）
続いてDCモータを定義します。（15・16行目）引数にはDCモータが接続されているDCモーターコントローラーのチャンネルを指定します。
左タイヤのDCモータは、回転方向のプラスマイナスを逆に設定します。（19行目）
こうすることによって、forwardメソッドでDCモータをプラス方向に回転させた際、左タイヤのDCモータは通常のプラス方向と反対方向に回転し、ロボットは前進します。（27行目）

※サンプルプログラムは一例として紹介しています。誤り等が含まれていた場合はご了承ください。

◆メソッド・コンストラクタ サンプルプログラムの中で使用している主なTETRIX関連のメソッド・コンストラクタは以下のとおりです。

コンストラクタ：

public TetrixControllerFactory(Port port)

TetrixControllerFactoryを生成する。
引数にはDCモーターコントローラーまたはサーボモーターコントローラーが接続されているインテリジェントブロックEV3のセンサーポートを指定する。

メソッド：

public TetrixMotorController newMotorController()

DCモーターコントローラーを定義する。

public TetrixMotor getBasicMotor(int motorID)

DCモータを定義する。
引数にはDCモータが接続されているDCモーターコントローラーのチャンネルを指定する。

public void setReverse(boolean reverse)

DCモータの回転方向のプラスマイナスを逆に設定する。
引数がtrueの場合、回転方向のプラスマイナスが本来と逆方向に設定される。

public void setPower(int power)

DCモータのパワーを設定する。パワーの範囲は0～100。

public void forward()

DCモータをプラス方向に回転させる。

public void backward()

DCモータをマイナス方向に回転させる。

public void stop()

DCモータの回転を停止させる。

詳しくは以下のページをご覧ください。

http://www.lejos.org/ev3/docs/lejos/hardware/device/tetrix/TetrixControllerFactory.html
http://www.lejos.org/ev3/docs/lejos/hardware/device/tetrix/TetrixMotorController.html
http://www.lejos.org/ev3/docs/lejos/hardware/device/tetrix/TetrixMotor.html

（2017/05/09現在）