TETRIXをJava（leJOS）で動かすには－180度サーボモータを動かす

Java（leJOS）で作成したプログラムで、TETRIXの180度サーボモータを制御する方法を紹介します。

なお、DCモータの制御方法はこちらを、エンコーダー付きDCモータの制御方法はこちらをご覧ください。

※ここでは、TETRIXをEV3と接続して制御する方法を紹介します。
※EV3のJava言語プログラミング環境については、「教育版EV3 Javaプログラミングガイド」をご参照ください。
※ここで紹介する内容は、leJOS EV3 バージョン 0.9.1-betaを用いて動作を確認したものです。
※ここで紹介する内容は、仕様変更前のサーボモーターコントローラー（商品型番：PI-W34302）を使用したものです。
仕様変更後のTETRIX MAX Servo Motor Expansion Controller（商品型番：PI-W44355）では動作しませんのでご注意ください。
仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください。

◆ロボット
・サーボモーターコントローラーはEV3のセンサーポート１に接続します。
・サーボモーターコントローラーのChan.1に180度サーボモータを接続します。

◆サンプルプログラム
このプログラムは、サーボモータを指定した位置まで回転させます。

1	import lejos.hardware.Button;
2	import lejos.hardware.device.tetrix.TetrixControllerFactory;
3	import lejos.hardware.device.tetrix.TetrixServo;
4	import lejos.hardware.device.tetrix.TetrixServoController;
5	import lejos.hardware.lcd.LCD;
6	import lejos.hardware.port.SensorPort;
7	import lejos.utility.Delay;
8
9	public class ServoMotor {
10
11	public static void main(String[] args) {
12	// Servo Motor Controller
13	TetrixControllerFactory cf = new TetrixControllerFactory(SensorPort.S1);
14	TetrixServoController sc = cf.newServoController();
15
16	// Servo Motor
17	TetrixServo srv = sc.getServo(TetrixServoController.SERVO_1);
18
19	// 0度の位置まで回転
20	srv.setAngle(0);
21	Delay.msDelay(1000);
22
23	// 180度の位置まで回転
24	srv.setAngle(180);
25	Delay.msDelay(1000);
26
27	// 現在位置（角度）を表示
28	LCD.clear();
29	LCD.drawString("angle = " + srv.getAngle(), 0, 5);
30	Button.waitForAnyPress();
31	LCD.clear();
32	LCD.refresh();
33
34	}
35	}

まずはTetrixControllerFactoryを生成します。（13行目）引数にはサーボモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートを指定します。次にサーボモーターコントローラーを定義します。（14行目）続いてサーボモータを定義します。（17行目）引数にはサーボモータが接続されているサーボモーターコントローラーのチャンネルを指定します。

setAngleメソッドでサーボモータを指定した位置まで回転させます。（20・24行目） setAngleメソッドはサーボモータの回転が完了する前に次の処理へ移るため、回転の完了を待つ処理が必要です。（21・25行目）最後にサーボモータの位置（角度）をEV3の液晶画面に表示します。（29行目）

※サンプルプログラムは一例として紹介しています。誤り等が含まれていた場合はご了承ください。

◆メソッド・コンストラクタ サンプルプログラムの中で使用している主なTETRIX関連のメソッド・コンストラクタは以下のとおりです。

コンストラクタ：

public TetrixControllerFactory(Port port)

TetrixControllerFactoryを生成する。
引数にはDCモーターコントローラーまたはサーボモーターコントローラーが接続されているインテリジェントブロックEV3のセンサーポートを指定する。

メソッド：

public TetrixServoController newServoController()

サーボモーターコントローラーを定義する。

public TetrixServo getServo(int servoID)

サーボモータを定義する。
引数にはサーボモータが接続されているサーボモーターコントローラーのチャンネルを指定する。

public void setAngle(float angle)

指定した位置までサーボモータを回転させる。
引数の単位は「度」。

public float getAngle()

サーボモータの現在位置（度）を取得する。

詳しくは以下のページをご覧ください。

http://www.lejos.org/ev3/docs/lejos/hardware/device/tetrix/TetrixControllerFactory.html
http://www.lejos.org/ev3/docs/lejos/hardware/device/tetrix/TetrixServoController.html
http://www.lejos.org/ev3/docs/lejos/hardware/device/tetrix/TetrixServo.html

（2017/05/09現在）