package com.sample;

import java.util.ArrayList;

import com.ev3.Motor.MotorControl;
import com.ev3.Motor.MotorControlEntity;
import com.ev3.Motor.MotorPort;
import com.ev3.Motor.MotorPower;
import com.ev3.sensor.SensorState;
import com.ev3.serialport.SerialPortControl;

public class Main {
　　public static void main(String[] args) {

　　　　SerialPortControl control = new SerialPortControl("COM1");
　　　　try {
　　　　　// コントローラ
　　　　　control.connect();

　　　　　// モーター回転
　　　　　MotorControlEntity entityA = new MotorControlEntity( );
　　　　　entityA.motorPort = MotorPort.PORT_A;
　　　　　entityA.motorPower = MotorPower.DEFAULT_FRONT;

　　　　　MotorControlEntity entityB = new MotorControlEntity( );
　　　　　entityB.motorPort = MotorPort.PORT_B;
　　　　　entityB.motorPower = MotorPower.DEFAULT_BACK;

　　　　　ArrayList<MotorControlEntity> entityList =
　　　　　　new ArrayList<MotorControlEntity>( );
　　　　　entityList.add(entityA);
　　　　　entityList.add(entityB);
　　　　　int[] startData = MotorControl.getCommand(entityList);
　　　　　control.send(startData);

　　　　　Thread.sleep(5000);

　　　　　// センサー
　　　　　for (int i = 0; i < 4; i++) {
　　　　　　control.send(SensorState.commandSensorName(i));
　　　　　　String sensorName = SensorState.getSensorName( ).toString();
　　　　　　control.send(SensorState.commandSensorRawValue(i));
　　　　　　float sensorRow = SensorState.getSensorRawValue( );
　　　　　　control.send(SensorState.commandSensorScaledValue(i));
　　　　　　int sensorScaled = SensorState.getSensorScaledValue( );
　　　　　　if (sensorName.equals("NONE") ||
　　　　　　　sensorName.equals("UNKNOWN") ||
　　　　　　　String.valueOf(sensorRow).equals("NaN") ||
　　　　　　　sensorScaled == -128)
　　　　　　{
　　　　　　　// センサーから値を取得できなかった場合
　　　　　　} else {
　　　　　　　// センサーから値を取得できた場合
　　　　　　　System.out.println("SensorName:" + sensorName);
　　　　　　　System.out.println("sensorRow:" + sensorRow);
　　　　　　　System.out.println("sensorScaled:" + sensorScaled);
　　　　　　}
　　　　　}

　　　　// コントローラ切断
　　　　control.disConnect( );

　　　　} catch (Exception e) {
　　　}
　　}
　}