TETRIXをJava（leJOS）で動かすには－エンコーダー付きDCモータを動かす

Java（leJOS）で作成したプログラムで、TETRIXのエンコーダー付きDCモータを制御する方法を紹介します。

なお、DCモータの基本的な制御方法はこちらを、 180度サーボモータの制御方法はこちらご覧ください。
エンコーダーの取り付け方法はこちらをご覧ください。

※ここでは、TETRIXをEV3と接続して制御する方法を紹介します。
※EV3のJava言語プログラミング環境については、「教育版EV3 Javaプログラミングガイド」をご参照ください。
※ここで紹介する内容は、leJOS EV3 バージョン 0.9.1-betaを用いて動作を確認したものです。
※ここで紹介する内容は、仕様変更前のDCモーターコントローラー（商品型番：PI-W34303）とDCギアモーター（商品型番：PI-W39530）を使用したものです。仕様変更後のTETRIX MAX DC Motor Expansion Controller（商品型番：PI-W44354）とTETRIX TorqueNADOモーター（商品型番：PI-W44260）では動作しませんのでご注意ください。
仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください。

◆ロボット
・DCモーターコントローラーはEV3のセンサーポート１に接続します。
・DCモーターコントローラーのMotor1にDCモータを接続します。
・エンコーダーのコネクターケーブルは、DCモーターコントローラーのEnc.1に接続します。

◆サンプルプログラム
このプログラムは、DCモータを角度を指定して制御します。

1	import lejos.hardware.Button;
2	import lejos.hardware.device.tetrix.TetrixControllerFactory;
3	import lejos.hardware.device.tetrix.TetrixEncoderMotor;
4	import lejos.hardware.device.tetrix.TetrixMotorController;
5	import lejos.hardware.lcd.LCD;
6	import lejos.hardware.port.SensorPort;
7	import lejos.utility.Delay;
8
9	public class Encoder {
10
11	public static void main(String[] args) {
12
13	// DC Motor Controller
14	TetrixControllerFactory cf = new TetrixControllerFactory(SensorPort.S1);
15	TetrixMotorController mc = cf.newMotorController();
16
17	// DCモータ（エンコーダー付き）
18	TetrixEncoderMotor mot1 = mc.getEncoderMotor(TetrixMotorController.MOTOR_1);
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20	// リセット
21	mot1.resetTachoCount();
22
23	// 正転
24	mot1.setPower(50);
25	mot1.forward();
26	Delay.msDelay(1000);
27	mot1.stop();
28
29	// 回転角度を表示
30	LCD.clear();
31	LCD.drawString("tacho = " + mot1.getTachoCount(), 0, 5);
32	Button.waitForAnyPress();
33	LCD.clear();
34	LCD.refresh();
35
36	// 0度（スタート時）の位置まで回転
37	mot1.setPower(10);
38	mot1.rotateTo(0, false);
39
40	// 720度の位置まで回転
41	mot1.rotateTo(720, false);
42	// 360度回転
43	mot1.rotate(360, false);
44
45	// 回転角度を表示
46	LCD.drawString("tacho = " + mot1.getTachoCount(), 0, 5);
47	Button.waitForAnyPress();
48	LCD.clear();
49	LCD.refresh();
50	}
51	}

最初にエンコーダーのカウントをリセットしています。（21行目）

DCモータをパワー50でプラス方向に1秒間回転させ（24～27行目）、それによって回転した角度をEV3の液晶画面に表示します。（31行目）
次にDCモーターコントローラーを0度（1秒間回転する前）の位置までパワー10で回転させます。（37・38行目）ここでDCモータは0度の位置まで回転するため、マイナス方向に回転します。

続いてDCモータを720度の位置まで回転させます。（41行目）回転する前のDCモータは0度の位置にあるため、プラス方向に720度回転します。
最後にDCモータを360度回転させ（43行目）、現在の回転角度をEV3の液晶画面に表示します。（46行目）
rotateToメソッドは、回転量を0度の位置からの絶対値で指定しますが（41行目）、rotateメソッドは回転量を現在地からの相対値で指定します。（43行目）

※サンプルプログラムは一例として紹介しています。誤り等が含まれていた場合はご了承ください。

◆メソッド サンプルプログラムの中で使用している主なエンコーダー付きDCモータ関連のメソッドは以下のとおりです。

public void resetTachoCount()

エンコーダーの値をリセットする。

public int getTachoCount()

エンコーダーの値を取得する。

public void rotateTo(int limitAngle, boolean immediateReturn)

DCモータを指定した位置（角度）まで回転させます。

引数limitAngleにはどの位置（角度）まで回転させるかを指定します。角度はエンコーダーの0度の位置からの絶対値で指定します。単位は「度」です。

引数immediateReturnは、trueを指定した場合DCモータの回転完了を待たず次の処理へ移ります。falseを指定した場合DCモータの回転完了を待って次の処理へ移ります。

public void rotate(int degrees, boolean immediateReturn)

DCモータを指定した角度だけ回転させます。

引数degreesには回転させる角度を指定します。角度は現在位置からの相対値で指定します。単位は「度」です。

引数immediateReturnは、trueを指定した場合DCモータの回転完了を待たず次の処理へ移ります。falseを指定した場合DCモータの回転完了を待って次の処理へ移ります。

詳しくは以下のページをご覧ください。

http://www.lejos.org/ev3/docs/lejos/hardware/device/tetrix/TetrixEncoderMotor.html

（2017/05/09現在）