今回はSPIKE用の3つのセンサーを使ってみたいと思います。 写真は左から順に「テクニックカラーセンサー」と「テクニックフォースセンサー」と「テクニック距離センサー」です。名前が長いので、以後は「カラーセンサー」「フォースセンサー」「距離センサー」と呼ぶことにします。

「ラージ・ハブ（ハブ）」にセンサーを接続すると、こうなります。どのポートに接続してもかまわないのですが、ここではA／C／Eポートに接続しています。
カラーセンサーはライトが白く光ります。距離センサーからはブブブという感じの小さい音が鳴っています。

SPIKEアプリを起動してみましょう。これがセンサー関連のブロックです。

上の4つはカラーセンサー関連のブロックです。
カラーセンサーは「色」を測定するモードと「反射光」を測定するモードがあります。反射光のモードは、センサーから光を発して、それが反射した大きさを測定します。EV3のカラーセンサーではライトに赤い光が使われていましたが、SPIKEでは白い光が使われています。

この他にもフォースセンサー用のブロック2種類と、距離センサー用のブロック2種類があります。
さらにジャイロセンサー用のブロックなどもあるのですが、それは次回以降に紹介します。

こちらが反射光を測定するプログラムです。「反射光」のブロックと「～を表示する」ブロックを組み合わせるだけで測定ができます。
繰り返し処理を行うため、「ずっと」ブロックを使ってブロックを囲んでいます。

プログラムを実行すると、LEDマトリックスに測定値が表示されます。
この場合、「37」と表示されています。

この他にもセンサーを使ってみようかと思ったのですが、このセンサーの値のブロックが違うだけです。あと最低でも3回はプログラムの転送と実行を繰り返さないといけません。
この無駄をなくしたいので、1つのプログラムで4種類の測定ができるプログラムを作ってみたいと思います。

プログラムができました。
ハブにある右ボタンと左ボタンを押すとモードを切り替えできるようにしてみました。「mode」という変数を使って処理を分岐させて、4種類の測定を行います。
処理を分岐させるには「もし～なら」ブロックを使います。

新しく変数を作るには「変数を作る」ボタンを押します。
変数の名前はここでは「mode」と入力します。「OK」を押すと変数が作られます。

これで完成、、、でも良かったのですが、実際に使ってみると問題点が出てきましたので、以下のように対策してみました。
・（問題）現在のモードがわからない→（対策）モードの種類を表示するようにする。
・（問題）左右のボタンを押し続けると測定しなくなる→（対策）モードが循環するようにする。
・（問題）ボタンの反応がない→（対策）ボタンが押されたら音を鳴らす。
写真は変更後のプログラムです。結果として、プログラムが長くなってしまいました。

プログラムを実行しました。 左/右ボタンを押すと、モードが変わります。
センサーの測定は、タイマーを使って、3秒おきに繰り返します。
モード0の場合は「REF」という文字が表示されて、その次にカラーセンサー（反射光モード）の測定値が表示されます。

変数modeが1の場合は「COLOR」と「測定値」が表示されます。 カラーセンサー（カラーモード）の測定値は色の番号を表しています。
「7」は黄色という意味です。

色の番号はこのように割り振られています。
理由はわかりませんが、番号には「2」や「6」や「8」が存在しません。もし、検出できなかった場合は「-1」となります。

変数modeが2の場合はフォースセンサーを測定するモードです。 LEDマトリックスには「FORCE」と「測定値」が表示されます。
フォースセンサーは先端を押す力（ちから）を検出するセンサーです。機能としてはEV3のタッチセンサーに似ています。タッチセンサーはオン／オフを検出するだけですが、このフォースセンサーは力を検出することができます。
写真は測定中の様子です。測定する単位は「newton（ニュートン）」「%」から選択することができます。ここではニュートンを選択しています。センサーの先端をめいっぱい押し込むと、LEDマトリックスには「9」ニュートンと表示されました。

変数modeが3の場合は距離センサーの測定を行います。「DIST」「測定値」の順に表示されます。
距離センサーは超音波を対象物に反射させることで距離を測定するセンサーです。
測定する単位は「%」「cm」「インチ」から選択することができます。ここでは単位をcmに設定しました。
写真は測定中の様子です。「13」と表示されました。かなり正確に測定されています。アプリのヘルプによると、 センサーには距離センシング（50～2000mm）と高速距離センシング（50～300mm）という2つのモードがあるらしいのですが、今現在がどうなっているかよくわかりません。測定中にモードを変えられるとは思えないので、高速ではないモードが選択されていると思います。

ちなみにハブとの接続中はアプリ上でセンサーの値を確認することができます。
フォースセンサーの値は「ON（オン）」ではなくて、「0（ゼロ）N（ニュートン）」という意味です。測定する単位は自由に変更することができます。