本題に入る前に、プログラムの「分岐」について補足で
説明します。
プログラムの「分岐」というのは、文字どおり
処理が枝分かれをすることです。
図にすると、このような
イメージです。
分かれ道に立っているのが、「条件」になります。

ではNXTソフトウェアでの「条件」とは何か？
実際に分岐のブロックを置いてみましょう。
名前は「スイッチ」ブロックと呼びます。
なお、スイッチ（switch）という言葉には
「切り替え」るという意味もあります。

ためしに作ったのがこのプログラムです。
NXTボタンを押す（入力ボタンをぶつける）と
音が鳴るというプログラムです。
条件にはこの他に各センサや数値との比較など、
多く種類があります。
ここでは分岐の条件は「NXTボタン」にしました。
「ｖ」のようなマークは「○」のことで、
条件がYESという意味です。そして、
「ｘ」は条件がNOという意味になります。

条件を照らし合わせるのは、ほんの一瞬です。
つまり今の状態だと、
NXTボタンを1回確認しただけでプログラムが終わってしまう
のです。
それでは困るので、分岐を何度も繰り替えすようにします。

ここで登場するのが「ループ」ブロックです。
「ループ（loop）」とは「輪」とか「繰り返す」という意味です。

これで、スイッチブロックが何度も処理されるようになりました。

[DOWNLOAD]作成したプログラム（NXTソフトウェア用）

いよいよ本題の「センサ」の紹介です。
まず、モータをポートA（出力ポート）につないでください。
モータの中にもセンサが入っていますので、
これを読み取ってみたいと思います。

「回転センサー」ブロックを選択します。

「回転センサー」ブロックを配置しました。

たとえば、
回転センサーブロックの値を表示したいとすると、
「表示」ブロックを使います。
ただし、そのままでは「つなげません」。
数値の形式をテキストの形式に変えないといけません。

2つのブロックの間に「数値テキスト変換」
ブロックを入れ、両者をつなぎました。

次に先に紹介した「ループ」ブロック を置きます。

右の3つのブロックをループの中へ入れます。

これで完成です。

[DOWNLOAD]作成したプログラム（NXTソフトウェア用）

では、実行してみましょう。
インテリジェントブロックの画面に数字が表示されました。
指でタイヤを回すと 数値が増えたり減ったりします。
この数値は「角度」になっています。
ためしに90度くらい回してみると、
90に近い値が表示されると思います。
ちなみに逆方向に回しても角度は増えていきます。
これは実際にはマイナスの角度なのですが、
符号が取り除かれているためです。

この回転センサーを応用すれば、
正確にロボットを動かすことができます。

前回（第1回目）に紹介した電卓プログラムを改良してみました。
ポートAとポートBにモータをつないでください。

ポートAのモータを回すと左の値が変わり、
ポートBのモータを回すと左の値が変わります。
NXTボタンの入力ボタン（四角いボタン）を押すと
2つ値が足されます。
これで前回よりも数値が入力しやすくなったのではないで
しょうか。

[DOWNLOAD]作成したプログラム（NXTソフトウェア用）