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(新)TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには-180度サーボモーターを動かす(2018/1~)

EV3ソフトウェアでTETRIXの180度サーボモーター(HS-485HB)を動かす方法を紹介します。

 

ここで紹介する内容は、仕様変更後のTETRIX MAX Servo Motor Expansion Controller(商品型番:PI-W44355)を使用したものです。
仕様変更前のサーボモーターコントローラー(商品型番:PI-W34302)を使用する場合はこちらをご覧ください
仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください

 

なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。

 

EV3ソフトウェアでTETRIXの180度サーボモーターを動かすには、「TETRIX MAX Servo Motor」ブロックを使用します。

 

 

180度サーボモーターを回転させるには、「Move」モードを選択します。
回転時のスピードを設定するには、「Set Servo Speed」モードを選択します。
180度サーボモーターの位置を読みとるには、「Read Servo Position」モードを選択します。

 

 

 

Moveモードの各パラメータは以下のとおりです。

Port TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Servo サーボモーターコントローラーの、どのチャンネルに接続されているサーボモーターを制御するかを選択します。
Position サーボモーターをどの位置まで回転させるかを指定します。
Positionは0~180(単位:度)の範囲で指定します。

 

 

Set Servo Speedモードの各パラメータは以下のとおりです。(Moveモードと共通のパラメータは省略します。)

Servo Speed サーボモーターの回転スピードを、0~100の範囲で指定します。
設定したスピードは、サーボモーターコントローラーの電源を切るまで有効です。

 

Read Servo PositionモードのパラメータはMoveモードと同じです。

 

例えば上図のように接続された180度サーボモーターを、スピード30で、180度の位置まで回転させる場合は、

次のようにパラメータを設定します。

 

下図のプログラムは、180度サーボモーターを、スピード30で180度の位置まで回転させ、EV3のLモーターを1秒間回転させます。

 

「TETRIX MAX Servo Motor」ブロックは、180度サーボモーターが指定した位置まで回転しおわるのを待たずに、次のブロックの処理へ移ります。
そのため、180度サーボモーターの回転完了を待って次の処理をしたい場合は、「TETRIX MAX Servo Motor」ブロックのうしろに、回転が完了するまで待機する処理を追加する必要があります。

 

(2018/04/05現在)

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