2017年3月1日

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TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには-180度サーボモータを動かす

EV3ソフトウェアでTETRIXの180度サーボモーターを動かす方法を紹介します。

ここで紹介する内容は、仕様変更前のサーボモーターコントローラー(商品型番:PI-W34302)を使用したものです。
仕様変更後のTETRIX MAX Servo Motor Expansion Controller(商品型番:PI-W44355)を使用する場合はこちらをご覧ください
仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください

なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。

24753_01EV3ソフトウェアでTETRIXの180度サーボモーターを動かすには、「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックを使用します。
  24753_01180度サーボモーターを回転させるには、「Move」モードを選択します。
Moveモードの各パラメータは以下のとおりです。
24753_03 Port TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Controller Number EV3からみて、何番目のモーターコントローラーに接続されているサーボモーターを制御するかを選択します。
Servo サーボモータコントローラーの、どのチャンネルに接続されているサーボモーターを制御するかを選択します。
Position サーボモーターをどの位置まで回転させるかを指定します。 Positionは0~255の範囲で指定します。24753_04

例えば下図のように接続された180度サーボモーターを255の位置まで回転させる場合は、

24753_05

次のようにパラメータを設定します。

24753_06

下図のプログラムは、180度サーボモーターを255の位置まで回転させ、EV3のLモーターを1秒間回転させます。

24753_07

「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックは、180度サーボモーターが指定した位置まで回転しおわるのを待たずに、次のブロックの処理へ移ります。 そのため、180度サーボモーターの回転完了を待って次の処理をしたい場合は、「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックのうしろに待機ブロックを入れるなどして、回転が完了するまで待機する必要があります。

(2018/03/27現在)

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