EV3ソフトウェアでTETRIXのエンコーダ付きDCモータを、角度や回転数を指定して制御する方法を紹介します。

 

ここで紹介する内容は、仕様変更前のDCモーターコントローラー（商品型番：PI-W34303）とDCギアモーター（商品型番：PI-W39530）を使用したものです。仕様変更後のTETRIX MAX DC Motor Expansion Controller（商品型番：PI-W44354）とTETRIX TorqueNADOモーター（商品型番：PI-W44260）を使用する場合はこちらをご覧ください。
仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください。

 

なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。
また、DCモータの基本的な制御方法（エンコーダを使用しない）はこちらをご覧ください。
エンコーダの取り付け方法はこちらをご覧ください。

EV3ソフトウェアでTETRIXのエンコーダ付きDCモータを動かすには、「HiTechnic Motor Controller for TETRIX」ブロックを使用します。

エンコーダ付きDCモータを、角度や回転数を指定して制御するには、「Move→Degrees」モード、「Move→Rotations」モード、「Move→Encoder Position」モード、「Operation→Reset Encoder(s)」モードを使用します。

各モードのパラメータと使用例は以下のとおりです。
（DCモータの基本的な制御方法（こちら）と共通のパラメーターは説明を省略します。）
（エンコーダのコネクタケーブルはEnc.1ポートに接続されている事とします。）

◯Move→Degreesモード
角度を指定して回転させます。

Turn for Degrees

回転角度を指定します。

下図のようなプログラムの場合、DCモータはプラス方向に720度回転後1秒待機し、マイナス方向に360度回転します。

 

◯Move→Rotations sモード
回転数を指定して回転させます。

Turn for Rotations

回転数を指定します。

下図のようなプログラムの場合、DCモータはプラス方向に3回転後1秒待機し、マイナス方向に２回転します。

◯Move→Encoder Positionモード
指定したポジションまで回転させます。（サーボモータのように制御します。）

Turn to Encoder Value

どの位置まで回転させるか指定します。 単位は1/4度です。（360度の位置＝1440を指定） 例えば、現在地（エンコーダの値）が30のとき300を指定すると、プラス方向に270（67.5度）回転します。

◯Operation→Reset Encoder(s)モード
エンコーダの値をリセットします。

Encoder

リセットするエンコーダが接続されているチャンネルを指定します。

下図のようなプログラムの場合、DCモータはプラス方向に720（180度）の位置まで回転後1秒待機し、1080（270度）の位置まで回転します。

（2018/03/27現在）