2022年8月4日

  • DOBOT
  • DOBOT Magician

コンベヤーベルトを動かす (Pythonの場合)

DOBOTには、拡張機器(別売)としてコンベヤーベルトキットがあります。
可変速コンベヤーとして、DOBOT対象物の搬送機構を付加することができます。

DOBOT Magician コンベヤーベルトキット

接続方法について

本体の組立方法はキット付属のマニュアルを参照ください。

接続

Stepper1ケーブル(モーター接続)をStepper1端子に接続します。

  • コンベヤーベルトのバージョンを以下の手順で確認します。写真は色なしなのでV1.0です。
  • 端子の色なし (Stepper1白):V1.0
  • 端子の色付き (Stepper1黄):V2.0

動かし方 (C言語で制御)

サンプルプログラムをダウンロードしてお試しください。 3通りのいずれも同じ動作です。

  • 各プログラムにおいて、PC接続中のUSBのCOMポートを指定してください。下記では”COM8”。
state = dType.ConnectDobot(api, "COM8", 115200)[0]
サンプル1:速度制御 【sample1.py】

プログラム動作解説

  • コンベヤーの速度を31.4[mm/s]にするのに必要な速度パルス数vel [pulse/s]を計算(31.4[mm/s] ≒ 10000[pulse/s])
    実際の速度との誤差はあります。
STEP_PER_CIRCLE = 360.0 / 1.8 * 10.0 * 16.0
MM_PER_CIRCLE = 3.1415926535898 * 32.0
vel = float(31.4) * STEP_PER_CIRCLE / MM_PER_CIRCLE
  • コンベヤーの速度パルス数を計算したvel [pulse/s]に設定し起動
dType.SetEMotorEx(api, 0, 1, int(vel), True)
  • 5秒待機
dType.dSleep(5000)
  • 上記同様に、コンベヤーの速度を0[mm/s]に設定し停止
サンプル2:モーター速度パルス数制御 【sample2.py】

プログラム動作解説

  • コンベヤーの速度ステップ数を10000[pulse/s]に設定し起動
dType.SetEMotorEx(api, 0, 1, 10000, True)
  • 5秒待機
dType.dSleep(5000)
  • 上記同様に、コンベヤーの速度パルス数を0[pulse/s]に設定し停止
サンプル3:モーター速度パルス数 & 距離パルス数制御 【sample3.py】

プログラム動作解説

  • コンベヤーの速度パルス数を10000[pulse/s]に、距離パルス数を50000[pulse]に設定し起動。
dType.SetEMotorSEx(api, 0, 1, 10000, 50000, True)
参考テキスト

Pythonでロボットアームの制御を学びたい方へおすすめの教材です。

(2022/7/5 現在)