DOBOTには、拡張機器(別売)としてコンベヤーベルトキットがあります。
可変速コンベヤーとして、DOBOT対象物の搬送機構を付加することができます。

本体の組立方法はキット付属のマニュアルを参照ください。

Stepper1ケーブル(モーター接続)をStepper1端子に接続します。

• コンベヤーベルトのバージョンを以下の手順で確認します。写真は色なしなのでV1.0です。
• 端子の色なし (Stepper1白)：V1.0
• 端子の色付き (Stepper1黄)：V2.0

サンプルプログラムをダウンロードしてお試しください。 3通りのいずれも同じ動作です。

• 各プログラムにおいて、PC接続中のUSBのCOMポートを指定してください。下記では”COM8”。

state = dType.ConnectDobot(api, "COM8", 115200)[0]

プログラム動作解説

• コンベヤーの速度を62.8[mm/s]にするのに必要な速度パルス数vel [pulse/s]を計算(62.8[mm/s] ≒ 10000[pulse/s])
  実際の速度との誤差はあります。

STEP_PER_CIRCLE = 360.0 / 1.8 * 5.0 * 16.0
MM_PER_CIRCLE = 3.1415926535898 * 32.0
vel = float(62.8) * STEP_PER_CIRCLE / MM_PER_CIRCLE

• コンベヤーの速度パルス数を計算したvel [pulse/s]に設定し起動

dType.SetEMotorEx(api, 0, 1, int(vel), True)

• 5秒待機

dType.dSleep(5000)

• 上記同様に、コンベヤーの速度を0[mm/s]に設定し停止

プログラム動作解説

• コンベヤーの速度ステップ数を10000[pulse/s]に設定し起動

dType.SetEMotorEx(api, 0, 1, 10000, True)

• 5秒待機

dType.dSleep(5000)

• 上記同様に、コンベヤーの速度パルス数を0[pulse/s]に設定し停止

プログラム動作解説

• コンベヤーの速度パルス数を10000[pulse/s]に、距離パルス数を50000[pulse]に設定し起動。

dType.SetEMotorSEx(api, 0, 1, 10000, 50000, True)

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（2023/6/14 現在）