前回の続きです。 前回はRaspberry Pi Picoを経由して、ハスキーレンズとラージハブを接続させることに成功しました。
今回はRaspberry Pi Picoを「使わず」、ラージハブにハスキーレンズを直結して、制御してみたいと思います。

ハスキーレンズとラージハブを図のように接続します。ラージハブ側のコネクタは次のように端子が割り振られています。
・1～2番ピンはモーター用端子です。接続しません。
・3番ピンはグランドです。ハスキーレンズのグランドにつなぎます。
・4番ピンは電源出力です。ハスキーレンズのVCC（3.3V）につなぎます。出力される電圧は3.1Vくらいしかありません。0.2Vほど足りませんが、無視して使うことになります。
・5番ピンはUARTの送信用端子です。ハスキーレンズの受信（RX）につなぎます。
・6番ピンはUARTの受信用端子です。ハスキーレンズの送信（TX）につなぎます。
ハスキーレンズ側はSPIKE用の通信コマンドには対応していません。正しく応答ができず、ラージハブ側はハスキーレンズを認識できません（なにも接続されていないと思い込む）。そのため、ワードブロックではハスキーレンズの制御ができません。しかし、PythonでUARTを直接操作することで、ハスキーレンズの制御が可能です。

ラージハブに接続するためのコネクタを入手します。以下の方法があります。
・プリント基板を自作する。
・1.27mmピッチのシール基板を加工して自作する。
・きょりセンサーを分解して、mindsensors.comの変換基板を接続する。

ハスキーレンズをポートAに接続しました。 コネクタの接続を間違えると、最悪の場合、回路が壊れてしまいます。くれぐれも、間違えないようにしましょう。
モーターをポートBに接続しました。

SPIKEアプリ（バージョン2を使用）でPythonのプログラムを作成します（HuskyLens_test2.llsp）。プログラムの内容は基本的に前回のRaspberry Pi Pico用と同じです。前回作ったプログラムはMicroPythonなので、難なく移植できました。実行直後、物体追跡（Object Tracking）モードに自動的に移行するように改良してあります。

ラージハブとパソコンをUSBケーブルで接続して、プログラムを実行します。
ハスキーレンズは物体の追跡を開始します。 物体追跡に成功すると、物体のX座標に合わせてカメラ（モーター）が回転します。
もし、モーターを動かさず、物体追跡のテストだけをしたいという場合にはプログラム内の「MOTOR_PORT」を''（なし）に書き換えましょう。

「コンソール」画面には物体のXY座標と幅・高さが表示されます。