前回の続きです。 前回は物体追跡（Object Tracking）モードに設定したハスキーレンズに「get object by ID」コマンドを送信して、レスポンスを受信した、というところで終わっていました。
レスポンスは暗号のようになっていて、そのままでは意味不明です。そこで、公式のライブラリ「huskylib.py」を参考にして解読してみました。

こちらが解読した結果です。
レスポンスは最初に16バイトだけを受信します。受信データの6～7バイト目に「認識した物体の数」が記録されています。 数が「0」の場合、認識できなかったという意味になり、データは終了です。 数が「1」の場合、1つ認識したという意味となり、続きの16バイトを受信します。受信データの6～13バイト目には認識した物体の「X座標」「Y座標」「幅」「高さ」が記録されています。 カメラの解像度は320×240ピクセルなので、座標の範囲は(0,0)～(319,239)となります。
以上の点をふまえて改良したのが「huskylens_pico.py」というテストプログラムです。プログラムは3ページ目の下のリンクからダウンロードすることができます。 Raspberry Pi Picoとパソコンを接続して、Thonnyで実行します。この写真が実行した結果です。ハスキーレンズと通信を行い、認識した物体の座標を画面に表示します。これで公式のライブラリを使わず、100％自前のプログラムでハスキーレンズと通信ができるようになりました。

ラージハブと接続するため、ハスキーレンズの電源の供給方法を見直します。
前回はバスパワーは「VBUS」端子から5V電源（USBのバスパワー）を取り出して、ハスキーレンズを動かしていました。
これを「3V3(OUT)」端子からの3.3V電源（DC/DCコンバータの出力）でハスキーレンズを動かすように変更します。

ここで必要となるのが、「ショットキーバリアダイオード」です。秋月電子通商などで売ってます。 部品は円筒形で、両側から端子が出ています。黒っぽい印が付いている方がカソード。印の付いていない方がアノードです。アノードからカソードに向かって電気が流れます。

ラージハブと接続するためのコネクタを追加しました。ラージハブのVCCの電圧は実測したところ3.1Vでした。これを3.3Vに引き上げて、ハスキーレンズとRaspberry Pi Picoの電源として使います。 ショットキーバリアダイオードは電気の逆流を防ぐために使います。
回路の仕組みについては、以前連載した「センサー自作入門」で解説しています。

回路図のとおりに接続すると、こうなります。
ラージハブのポートAにRaspberry Pi Picoを接続します。ポートBにモーターを接続します。そして、ハスキーレンズをモーターの回転軸に取り付けます。これでカメラの向きが動くようになりました。
「センサー自作入門」で作成した「自作きょりセンサー（DIY Distance Sensor）」を改造して、ハスキーレンズを接続させるプログラムを作ってみました。ファイル名は「diydistsensor.py」です。プログラムは3ページ目の下のリンクからダウンロードすることができます。
Thonnyを使って、プログラムをRaspberry Pi Picoに書き込みます。

続いて、SPIKEアプリを起動して、ラージハブ側のプログラムを用意します。
自作きょりセンサーではハスキーレンズが「認識した物体のX座標」を「きょり0～99(cm)」として入力します。「カメラの中心」は「きょり50(cm)」です。そこで、50未満の場合はモーターを反時計回り、50以上の場合はモーターを時計回りに回転させるようにしました。
残念ながらY座標は受信することができません。きょりセンサーではなくて、チルトセンサーに化けたらY座標も伝えることができますが、その場合はPythonでプログラムを作る必要があります。

実行すると、ハスキーレンズのカメラが認識した物体を追跡します。これで見事、ハスキーレンズをラージハブにつなぐことができました。
3度ずつモーターを回転させているので、カメラの動きがぎこちないです。これはすぐに改善できると思います。
現状の問題点として、ショットキーバリアダイオードの発熱が激しいです。電流が流れすぎ→ハスキーレンズが電気を食いすぎるのが原因です（3.3V時は320mA）。このままでは安心して使えないので、解決策を考えないといけません。

今回作成したプログラム（Raspberry Pi Pico用）