ハスキーレンズに搭載されている「UARTポート」を使ってみましょう。UARTポートには、製品に付属している「Gravity 4ピン・センサーケーブル」を接続します。Gravity（グラビティ）とは同社が採用している独自のコネクタの仕様です。コネクタのピン配置は次の通りです。
1：TX（ハスキーレンズの送信。緑色）
2：RX（ハスキーレンズの受信。青色）
3：GND（黒色）
4：VCC（3.3～5V。赤色）

「Gravity 4ピン・センサーケーブル」は端子がメス型なので、それを反転させるため、オス-オス型のジャンパーワイヤーを使います。ジャンパーワイヤーは4本必要です。

ハスキーレンズをパソコンに接続するための回路図です。ハスキーレンズの電源はUARTポートから供給されます。 秋月電子通商の「FT-232RQ USBシリアル変換モジュール」をハスキーレンズに接続します。「FT-232RQ USBシリアル変換モジュール」はパソコンのUSBポートに接続することができます。

下準備として、Protocol Type(通信方式)を「Auto Detect」に設定しておきます。これで、通信方式が自動的に設定されるようになります。

「Gravity 4ピン・センサーケーブル」を通じて、 「FT-232RQ USBシリアル変換モジュール」とハスキーレンズを接続します。前回と違って、USBポートには何も接続しません。

Thonnyを起動して、サンプルプログラム「exampleHL.py」を実行します。このファイルと同じ階層に「huskylib.py」を置いておきましょう。一連のファイルは次のページからダウンロードすることができます。
https://github.com/HuskyLens/HUSKYLENSPython
なお、ファイル「huskylib.py」の「import png」と書かれた行はそのままだとエラーが出てしまうので、左側に「#」を追加して、コメントにしておきましょう。
ファイル「exampleHL.py」で「HuskyLensLibrary」関数の引数を変更します。まず、「"COM～"」を適切な値に変更します。さらに通信速度を「9600」に変更します。理由は不明ですが、9600bps以外だと正しく動作しませんでした。
キーボードのF5キーを押すと、実行します。実行前にインタプリタを「Local Python3」に選択しておきましょう。
通信に成功するとハスキーレンズの制御が可能となります。もし、ハスキーレンズの応答がない場合、「Read response error, please try again」というメッセージが表示されます。配線にミスがないか、COM番号が間違ってないかを確認しましょう。

今度はRaspberry Pi Picoをハスキーレンズに接続します。 回路図はこの通りです。

接続すると、こうなります。

Raspberry Pi PicoはMicroPythonでプログラムを作成します。MicroPython用のハスキーレンズのライブラリは公式には存在しません。そこで、ライブラリを使わないでプログラムを作ります。

最初に「knock」というコマンドを送信して、ハスキーレンズの存在を確認します。knockは「0x55,0xAA,0x11,0x00,0x2C,0x3C」の6バイトです。成功するとハスキーレンズからレスポンスが返ります。knockのレスポンスは「0x55,0xAA,0x11,0x00,0x2E,0x3E」の6バイトです。knockは合計で3回送信します。
写真はプログラム実行中の様子です。インタプリタは「Raspberry Pi Pico（MicroPython）」を選択します。 ここでは、「get object by ID」というコマンド（8バイト）を送信して、レスポンス（16バイト）を受信しています。 このデータ部分に、物体追跡（Object Tracking）モードの結果が含まれていると思うのですが、このままだと意味不明です。公式のライブラリがないので、自力で解読しないといけません。解読ができたら、SPIKEのラージハブとの接続に応用してみたいと思います。

今回作成したプログラム（Raspberry Pi Pico用）