今回はハスキーレンズを使って、「物体認識（Object Recognition）」を行ってみたいと思います。 物体認識モードというのは、その名の通り物体を認識する機能です。以前、紹介した物体追跡と違って、このモードでは認識できる物体があらかじめ20種類に固定されています（飛行機、自転車、鳥、船、瓶、バス、車、猫、椅子、牛、食堂、犬、馬、バイク、人、鉢植え、羊、ソファー、電車、テレビ）。しかし、そのかわり、複数の物体を認識できます。
認識を行うには、次の下準備が必要です。 ハスキーレンズの機能ボタンをスライドして、「Object Recognition」モードに合わせます。 さらに、機能ボタンを長押しして、設定画面に移行します。そして、「Learn Multiple（複数の学習）」の項目をオンにします。オンの状態ではスライドスイッチが水色に表示されます。最後に「Save＆Return」を選択して、設定内容を記録します。
これで複数の物体認識が出来るようになりました。

画面の十字マークを学習したい物体に合わせて、学習ボタンを押すと、物体を学習します。 写真は「犬（dog）」を学習した例です。
学習ボタンから指をはなすと、学習の継続を確認するメッセージが表示されます。ここで、制限時間内に学習ボタンを押すと、次の物体を学習することができます。もし、時間切れになると、学習は終了します。学習内容を消したい場合には、学習ボタンを短く2回押しましょう。

ミニフィグを「人（Person）」として学習してみました。 「ID1」と「ID2」が割り振られるかと思ったのですが、両方とも「ID2」になってしまいました。理屈がよくわかりませんが、そういう仕様のようです。

SPIKEアプリ Legacyを使って、前回のプログラムを改造します。

前回と同じロボットを使います。
カメラの手前にミニフィグを置きます。

実行結果はこの通り、配列「answers」に格納されます。
2体のミニフィグの座標が表示されています。無事に認識することができました。

今回までに「物体追跡」「物体認識」「ライン追跡」「色認識」の4つの機能を使ってきました。
これらは4つの独立したプログラムだったのですが、これを1つのプログラムに合体させてみました。変数「modenum」の値（0～3）を変更するだけで、 機能を切り替えることができます。

たとえば、modenumに3を代入して実行すると、このように「色認識モード」になります。
これで、より使いやすくなったと思います。

今回作成したプログラム（SPIKEアプリ Legacy用）