この連載は、ていねいに作り方を説明しているので、完成までに時間がかかってしまいます。しかし「センサーを早く作りたい」という人も居るかと思いますので、先に資料だけをGitHubに公開しました。
https://github.com/Afrel-SPIKE-Prime-tec/diydistsensor_pico
この自作センサーは「DIY Distance Sensor」と呼びます。センサーを接続すると、ハブ側からは「距離センサー」として認識されます。ハブ側で距離を測定すると、センサーは1～9cmのダミーの値を返します。

ハブのコネクタについて知っておきましょう。写真はハブ側（受けて手側）のコネクタです。このコネクタはLEGO Educationの製品では「SPIKE プライム」「SPIKE ベーシック」「WeDo2.0」で採用されています。教育分野以外（LEGO）の製品では「Powered Up」「Boost」で採用されています。この仕様のコネクタを「Power Function 2.0コネクタ」とも呼ぶようです。「2.0」じゃないPower Functionコネクタも存在するので間違えないようにしましょう。
コネクタの公式の資料はありません。そこで、勝手に調べた内容を紹介します。コネクタは6本の端子があります。端子のピッチは約1.27mmです。端子には、次のような機能があります。
(1)motor1:モータ用の端子1。
(2)motor2:モータ用の端子2。
(3)GND:グランド用端子です。
(4)VCC:電源用端子です。SPIKE用ハブに接続した場合、電圧は3.15Vでした（実測値）。
(5)Hub to Device:ハブ→デバイスの信号用。ハブから見ると出力。
(6)Device to Hub:デバイス→ハブの信号用。ハブから見ると入力。

自作センサーの回路図です。

（その1）プリント基板を作る。 コネクタに似た形状のプリント基板を作るという方法です。筆者の場合、「CADLUS X」でプリント基板を設計して、P板.comに注文しました。写真の基板は、銅箔の強度を高めるためにハンダレベラー処理という加工をしています。 この方法の場合、非常に高い精度でコネクタを自作することができます。しかし、最低でも2万5000円くらいの費用がかかってしまうのが難点です。

（その2）キットを使う。 Mindsensorsが販売している「Breadboard Connector Kit for SPIKE Prime Ultrasonic sensor cable」というキットを使う方法です。 これは1.27mm→2.54mmのピッチ変換基板の組み立てキットです。基板を使うには、純正品の「距離センサー」を分解する必要があります。分解するには「T6」という規格のトルクスドライバーを使います。分解して、基板を挿し込むと、純正のケーブル+コネクタを流用できるという仕組みです。お金と手間がかかるのが難点です。

（その3）シール基板で自作する。 シール基板でコネクタを自作するという方法です。ここでは秋月電子通商の「1.27mmピッチ シール基板（150円）」を例に紹介します。 ユニバーサル基板を幅10mm×長さ20mmくらいに切断して、その上にシール基板を両面テープで貼って、ピンソケットをハンダ付けします。手間はかかりますが、安く作れるというメリットがあります。

コネクタをハブに接続した様子です。 この例では自作のプリント基板を挿し込んでいます。ピンソケットとブレッドボードの間はジャンパーワイヤー(オス-オス)で接続しています。コネクタ部分の厚さは2.8mmくらいが望ましいです。プリント基板だけだと、厚みが足りないので、プラスチック板を貼り合わせて調節しています。