今回は「グリッパー搭載ロボット」を動かすプログラムを作ります。このロボットの作り方は「SPIKEプライム入門」の第9回目が参考になります。

まず、ロボットのモーターを1つだけ回すプログラムを作ります。
プログラムの1～2行目はSPIKE用の関数を使える状態にする命令です。この記述はプログラムを新規で作成した時、自動的に生成されます。
4行目の「motor_a = Motor('A')」は、Motorクラスを使って、motor_aというオブジェクトを生成するという命令です。クラス、、、いきなり難しい言葉ばかりになってしまったので解説します。

プログラムを実行すると、ポートAのモーターが360度回ります。
成功です。

続いて、ロボットを前進させてみたいと思います。
これはrun_for_degrees関数を2回呼び出してみた例ですが、これだとモーターが順番に回るので、ロボットがまっすぐ動きません。この方法は失敗です。
前進させるにはモーターを2つ同時に回す必要があります。

モーターを2つ同時に回すには「MotorPair」というクラスを使います。
ここではオブジェクト名を「motor_ba」としました。 ロボットを前進させるには「move」関数を使います。 関数の第1引数には移動する距離が入ります。 第3引数にはステアリングの値です。この値が0の場合は直進します。

プログラムを実行した結果がこちらです。
ロボットが15cm前進しました。うまく動かすことができました。

続いて、グリッパーを開閉させてみます。
この場合、「run_for_degrees」関数を使うことはできません。スピードで制御したり、角度で制御しようとすると、無理にモーターを回してしまいますので、モーターやギヤに余分な負担がかかってしまいます。

そこで、モーターのパワーを固定にして、グリッパーが開閉する限界に達したらストール（パワーが負けてモーターが止まる状態）させる必要があります。ここで使うのが「start_at_power」関数です。この関数はパワーを固定した状態でモーターを回すことができます。
ちなみにグリッパーが開く時と閉じる時では、プログラムの記述がほとんど同じです。 プログラムにムダがあるように思えます。このムダを無くす方法については後で紹介します。

プログラムの実行結果です。
実行すると、グリッパーが開いて、それから閉じます。

先ほどのプログラムには、同じような記述を繰り返していたので、ムダがありました。このムダを無くすため、「ユーザー関数」を取り入れてみたいと思います。これを使うと、マイブロックのようなことができるようになります。
ユーザー関数を使ったプログラムがこちらです。ユーザー関数を作るには「def」という文を記述します。書式は「def 関数名(引数):」です。関数の名前は自由に付けることができます。 関数の内容を表現するため、「:」からは「字下げ（インデント）」を行います。字下げをやめたところから、通常のプログラムが始まります。
これで、グリッパーの「開く処理」と「閉じる処理」を1つの関数として記述することができました。

以上の方法を応用してできたプログラムがこちらです。 グリッパーで手前のものをつかんで持ち帰るというプログラムです。
「turn」というユーザー関数を作り、その場せん回を行えるようにしています。 turn関数の引数はせん回する角度です。

プログラムを実行すると、このように動きます。

（1）グリッパーを開いて、15cm前進する。
（2）グリッパーを閉じる。
（3）その場せん回を行って180度向きを変える。
（4）15cm前進して、元の場所に戻る。
以上で、ロボットを思い通りに動かすことができました。次回にはセンサーを使ってみたいと思います。

今回作成したプログラム（SPIKEアプリ用）