お問い合わせ2024年11月11日
002-2.メカメカ入門－第5回「自由に曲がれる車作ろう – その3」
夏休みも終わって、もうすぐ秋！！
食欲と運動の季節。部屋の中でレゴブロック遊びもいいけど、外で遊ぶのも楽しいぞ～。
さて、今回は「自由に曲がれる車」の集大成。
ディファレンシャルギアを利用して、より実際の車に近いものを作る。
コンパクトにまとめるため、今までのメカよりかなり細かい。
心してとりかかってくれ。（文／五十川芳仁）
なお、ディファレンシャルギア（左記の写真のもの）は、LEGO MINDSTORMS NXT教育用の拡張セットに入っている部品だ。
基本セットには入っていないから注意してくれ。
まず、完成した車を見てみよう。
うらから見たところ。
どう？カッコいいでしょ。この作品は、ちょっと複雑なので、次のような3つのグループに分けて作り、あとで合体することにする。
左が後輪の駆動（くどう：前に進む）モーターグループ。
右が前輪の操舵（そうだ：方向を変える）モーターグループ。
下がステアリンググループ。
じゃ、さっそく作りはじめよう。
一番簡単な「ステアリンググループ」からとりかかろう。
まん中にある青いコネクタは、ステアリングが切れすぎるのを防ぐために付けている。
青い部品が付いているときのステアリングが動く範囲と、青い部品を外したときの動く範囲がちがうことを確かめておいてもいいだろう。
次は、「前輪の操舵モーターグループ」 。
赤い輪ゴムは、空回り（からまわり）するためのしくみ。
このしくみのおかげで、ステアリングをいっぱいに動かしたあと、モーターを回し続けてもモーターやしくみに負担がかからない。
そして「後輪の駆動モーターグループ」 だ。
ディファレンシャルギアも組みこまれているぞ。
さいごに、3つのグループを合体する。
このとき、次の部品を追加する。
タイヤを取り付ける。
NXTをのせるための部品を取り付ける。
NXTをのせる準備が完了。
NXTをのせると、ほぼ完成。
ケーブルで接続。
後輪の駆動用モーターをAポートに、前輪の操舵用モーターをBポートにつなぐ。
ケーブルがギアにからまったりしないように、こんな部品できれいにまとめておこう。
これで完成！
次はプログラム。
サンプルとして、8の字のように走るプログラムを作ってみた。
Aポートのモーターは回しっぱなし。
ステアリングを右に切る。
そのまま、17秒走行。
こんどはステアリングを左に切る。
17秒走行。
あとはこのくり返し。
どう？思い通りに走ったかな？
床のすべり具合などによっては、キレイな8の字にならないと思うので、3つ目、5つ目のブロックの待機時間をうまく調整してくれ。
8の字走行ができたら、今度は、前方に超音波センサーを付けて、壁が近づくと曲がるプログラムとか、サウンドセンサーを付けて、手をたたく音で曲がるプログラムとか、いろいろなプログラムに挑戦してみよう。
さてさて、今回はここまで。
来月は、メカメカ入門のとりあえずの最終回。
どんなネタにしようか思案中。お楽しみに。
当ブログの内容は、弊社製品の活用に関する参考情報として提供しております。
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