今回はセンサーの入力を行ってみましょう。ここでは超音波センサーを使います。
使用するロボットは前回と同じです。超音波センサーは入力ポート1に接続しました。
障害物用として箱も用意します。

超音波センサーを使って障害物の手前で止まるプログラムがこちらです。
センサーの検出には「待機ブロック」を使ってみました。待機ブロックは指定した条件に合うまで処理を待ち続けます。

待機ブロックの設定内容は次のようにしました。
・ポート：「1」
・モード：「超音波センサー」→「比較」→「距離（cm）」
・比較タイプ：「未満」
・しきい値：「10」

プログラムを実行した結果がこちらです。
最初にロボットが前進して、障害物の手前10cmあたりに近づくと停止しました。超音波センサーが10cm未満を検出してから、モーターにブレーキをかけていますので、10cmよりも少し短いきょりになります。
この「超音波センサーを使って障害物を検出する」という仕組みはロボット掃除機でも使われています。

続いて、「スイッチブロック」を使ってセンサーを入力してみましょう。スイッチブロックは待機ブロックとは違って、処理を分岐させることができます。スイッチブロックを繰り返し実行させるため、ブロック全体をループブロックで囲みます。
2つのスイッチブロックは次の処理を行っています。
・スイッチブロック1：超音波センサーの測定値が10cm未満の場合は後退。
・スイッチブロック2：超音波センサーの測定値が20cmより長い場合は前進。
待機ブロックでは1つ条件に合うまで処理が止まってしまいますが、分岐ブロックでは処理を止めずに複数の条件を判断させることができます。

プログラムを実行すると、写真のようにロボットが前後に往復し続けます。移動する範囲は障害物からおよそ10cm～20cmの場所です。プログラムは停止ボタンを押して終了させます。
ちなみにプログラムはロボットと障害物の距離が10cm～20cmの範囲から外れていないと動き出さないので注意しましょう。

定番の「ライントレースロボット」を作ってみましょう。ライントレースロボットの作り方についてはトップメニューの「ロボットエデュケイター」で紹介されていますが、ここではあえてオリジナルで作ります。
写真のようなロボットを用意します。入力ポート1にカラーセンサーを取り付けます。出力ポートCを右モーター、出力ポートBを左モーターに接続しています。
さらにラインが描かれたコースも用意します。ラインの太さは2.5～3cmくらいがおすすめです。

まず最初にカラーセンサーの特性を調べます。カラーセンサーのモードは「反射光の強さ」に設定します。
写真のようにカラーセンサーのLEDの光を床面に当てます。そして、光の当たる部分が「白色」と「黒色」でぴったり半々になるようにします。
そして、ポートビューでカラーセンサーの値を読み取ります。筆者の場合、この時の値は「15」でした。この値はあとで使いますのでメモしておきます。

完成したライントレースのプログラムがこちらです。 ループブロックの中に2つのスイッチブロックを置いています。スイッチブロックのモードは「カラーセンサー」→「比較」→「反射光の強さ」を選択します。比較タイプとしきい値と内部の処理は次のように設定します。

まとめると、次のようになります。

・センサーの値が小さい（床面が黒色）の場合→左へ曲がる。
・センサーの値が大きい（床面が白色）の場合→右へ曲がる。
これらの処理を繰り返すことによって、ラインをトレースすることができます。

プログラムを実行した結果がこちらです。
ロボットがラインの上をジグザグに進んでいきます。

これでプログラムは完成なのですが、少し改良を加えます。 今のままではロボットがジグザグに進んでいく際、左右にフラつきすぎて動きに無駄があるように見えます。このフラつきを減らして、できるだけなめらかに走らせてみましょう。

こちらが改良後のプログラムです。
本来は「比例制御」という解決策を取り入れることが一番良いのですが、EV3アプリはEV3ソフトウェア（パソコン用のプログラミング環境）と違って、「変数ブロック」や「数学ブロック」が存在しません。そこで、別の方法を考えます。 スイッチブロックの中にスイッチブロックを入れて2重構造にしてみました。分岐の条件は次のとおりです。