対策として、今度はオムニホイール3個+モーター3個を使って、120度ずつに向きを変えて設置してみました。これだと、重心が中心にありますし、空すべりの量も減らせると思います。骨組みが正三角形になりました。内角の一つが60度ですね。

裏側です。ちょっと強度が足りないのですが、、、丈夫に作るのは、経験がいりますね。

オムニホイールも見直しました。前回はNexus Robot製の「14113（14108）」を使ってましたが、今回はHiTechnic製の「HRC2148」を使っています。直径は両方とも48mmです。
HiTechnic製はNexus Robot製よりも二倍以上の値段がしますが、ローラー部分がまったく別物というくらい、軽快にすべります。さすが高級品という感じです。

インテリジェントブロックEV3をのせてみました。インテリジェントブロックは重たいのでオムニホイールに結構な負担がかかります。
出力ポートは写真のように接続しました。

3つのモータはそれぞれ取り付け向きが違います。
では、このロボットが0度方向（紫の矢印の方向）に1回転ぶんだけ進みたい場合、A、B、Cのモータをどうやって回したらいいのでしょうか？

そこで、三角関数を使います。モータの向きのズレを関数に当てはめて、ズレたぶんを補正して回転量を求めます。BはAに対して-120度向きがズレていまので、+120度の向きで補正します。CはAに対して-240度向きがズレていますので、+240度の向きで補正します。
次のような式になります

Aモータの回転量：COS( 0) = +1回転
Bモータの回転量：COS(120) = -0.5回転
Cモータの回転量：COS(240) = -0.5回転

これで0度方向に進むはずです。0度方向だと、Aモータにとってはプラス方向ですが、BとCモータにとってはマイナス方向です。ここでは、COS関数を使いましたが、SIN関数も使えます（そのかわり進行方向が90度ズレます）。

計算結果をモータブロックの「回転数」に接続してみました。
一見、うまくできたようですが、これには問題があります。モータの回転速度が３つともほぼ同じだからです。3つのモータが同時に回転が終わってくれないので、まっすぐ進んでくれません。
解決策として、モータの速度をそれぞれ変更することですが、速度が０に近づいてしまうと、回転が終わってくれないかもしれませんので、プログラムが少し長くなりそうです。

別の解決策として、回転数ではなくて、「パワー」に変えてみました。数式も変更しています。

実行すると、うまく0度方向に進みました。

前回、あまりうまくいかなった「8角形の移動」をリベンジしてみましょう。
図のように45度ずつ進行方向を変えながら、あたりを一周します。

プログラムがこちらです。 分散しないで、一本のプログラムにしてみました。横に長くなってしまいましたので、加工しています。変数kakudoが進む方向の値です（0～360度）。
プログラムは問題なく動きました。傾きも前回よりは抑えられました。ただし、パワーで制御していますので、進んだ距離がよく分かりません。ここだけちょっと今後の課題です。

[DOWNLOAD]今回作成したプログラム(教育用EV3ソフトウェア用)