先端テクノロジーで革新的な学びを
製品一覧
DOBOT®
DOBOT Magician®は、
基礎的なロボットアームの学習から4軸制御で発展した制御が可能な デスクトップサイズのロボットアームです。
高精度で、取り替え可能なツールヘッドを
組み合わせることで、 無制限の創造性がもたらされます。
生産現場、開発対応、協調処理、AI連携、技術教育への導入に向けて対応しております。ご相談ください。
DOBOT Magicianのご紹介
DOBOT Magician®
重さ3.4kgのコンパクトなボディに、500g程度のオブジェクトを持ち上げることのできるパワフルな4軸アームを備え、プログラミングと力学、電子工学、オートメーションが統合したSTEAM教育デバイスで、Webカメラを接続すれば画像処理によるロボットアームの制御学習が可能です。 ツールヘッドを交換すれば、3Dプリンティングなどの機能も利用できます。
位置繰返し精度0.2mmの高精度で、正確で繊細な作業が実現できます。
3DプリンティングソフトウェアのRepetier Hostと互換性があり、解像度0.1mmの精度で材料（PLA）を積層しオブジェクトを作り上げます。
Teachとは、複数のXYZ座標を記録させ、その1つ1つをたどるシーケンスを形成します。Playbackとは、ユーザーが設計する動作を再現することを示します。
Google Blocklyに基づき専用に開発されたソフトウェアを使用し、ブロックを並べるだけでプログラミングができ初心者でも簡単にロボットアームを制御することができます。
13個の拡張ポートとプログラマブルキーが付いており、外部センサー等を接続してユーザーが自由に機能を拡張させることができます。
DOBOT Magician® ユーザーマニュアルはこちら
DOBOT Magician User GuideV1.5.1（日本語併記） DOBOT Magician User GuideV1.7.0（English）
製造業・流通業向け
AIワーク選別自動化セット
ロボットアーム＋画像認識で部品選別を省力化
教育機関向け
AI(画像認識) 商品仕分け学習セット
小型ロボットアーム DOBOT Magician® で学ぶ
- Webカメラを接続すれば画像データをインプットとして、DOBOTをより効率的に制御することが可能です。 画像認識からロボットアームを動かす一連のプログラムを学習できます。
- テキストではVisual StudioとC#を利用して、トランプの画像を取得し並べ替えなどを行うロボットアームの制御について解説します。
- Arduinoを接続することで、DOBOT単体での動作が可能に
コンベアーベルト
流れるコンベアーベルトと光電スイッチ・カラーセンサーを用いて、効率的にシミュレートされた生産ラインの再現が可能です。最高速度120mm/秒で走るベルトの速度やセンサーの値は調整することができ、実際の工場シーンを想定した学習ができます。
スライダーレールキット
1m以上の長さがあり、DOBOT MagicianRを取り付けることにより作業範囲を拡大することができます。最高速度150mm/秒で横移動ができ、長距離ピッキングや大規模なライティング＆ドローイングなどの作業も実現可能です。
専用ソフトウェア／アプリ DobotStudio
DOBOT Magician® をプログラムする専用ソフトウェアです。
直感的なインターフェイスにより初心者でも簡単にプログラミングを体験できます。
| DobotStudio の動作環境 |
|---|
[ソフトウェア]
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DOBOT® 関連情報
DOBOT® 製品一覧
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DOBOT Magician® Educational Version
型番： AFD-ED21
DOBOT Magician® Standard VersionにBluetoothモジュールなどの周辺パーツがセットになり、より広くロボットアーム制御が学べます。
製品構成はこちら[PDF]セット内容
- DOBOT Magician® 本体×1
- 吸盤キット ×1
- グリッパー ×1
- ライティングとドローイングのキット ×1
- 3Dプリントキット ×1
- Bluetooth モジュール [AFD-OP2] ×1 Education Version のみ
- Wifi モジュール [AFD-OP3] ×1 Education Version のみ
- ジョイスティックコントロールキット ×1 Education Version のみ
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 180,000円（税込 198,000円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Educational Arduino プログラミングセット
型番： AFD-ED21ARDP
DOBOT Magician® Educational Versionに、誰でも簡単に扱えるマイコンボード「Arduino」でのプログラミングを通してDOBOT Magician® の制御が学べるガイドを含めたセットです。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
セット内容
- DOBOT Magician® Educational Version [AFD-ED21]
- DOBOT Magician® Arduinoプログラミングガイド[AFD-ARDPG]
動作環境
- 別途 ArduinoIDE、Arduino Mega 2560、センサー類が必要です。
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 181,000円（税込 199,100円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Educational Java プログラミングセット
型番： AFD-ED21JP
DOBOT Magician® Educational Versionに、Javaを用いたDOBOT Magician® の制御が学べるガイドを含めたセットです。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
セット内容
- DOBOT Magician® Educational Version [AFD-ED21]
- DOBOT Magician® Javaプログラミングガイド[AFD-JPG]
動作環境
- 別途 Eclipse が必要です。
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 181,000円（税込 199,100円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Educational Python プログラミングセット
型番： AFD-ED21PYTP
DOBOT Magician® Educational Versionに、Pythonを用いたDOBOT Magician® の制御が学べるガイドを含めたセットです。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
セット内容
- DOBOT Magician® Educational Version [AFD-ED21]
- DOBOT Magician® Pythonプログラミングガイド[AFD-PYTPG]
動作環境
- 別途 Python3.7.0 が必要です。
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 181,000円（税込 199,100円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Educational DobotStudio プログラミングセット
型番： AFD-ED21DSP
DOBOT Magician®Educational Versionに、ブロックを並べて簡単にプログラミングが可能な専用ソフトウェア「DobotStudio」のプログラミングガイドと課題集を含めたセットです。ロボットアームの入門～ステップアップを学習できます。
セット内容
- DOBOT Magician® Educational Version [AFD-ED21]
- DOBOT Magician® DobotStudio プログラミングガイド[AFD-DSPG]
- DOBOT Magician® DobotStudio 課題集 16Lesson[AFD-16LWB]
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 184,000円（税込 202,400円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Educational C言語プログラミングセット
型番： AFD-ED21CP
DOBOT Magician® Educational Versionに、C言語環境でのDOBOT Magician の制御が学べるガイドを含めたセットです。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
セット内容
- DOBOT Magician® Educational Version [AFD-ED21]
- DOBOT Magician® C言語プログラミングガイド [AFD-CPG]
動作環境
- 別途 Visual Studio が必要です。
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 181,000円（税込 199,100円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Educational C#プログラミングセット
型番： AFD-ED21CSP
DOBOT Magician® Educational Versionに、C#環境でのDOBOT Magician® の制御が学べるガイドを含めたセットです。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
セット内容
- DOBOT Magician® Educational Version [AFD-ED21]
- DOBOT Magician® C#プログラミングガイド [AFD-CSPPG]
動作環境
- 別途 Visual Studio が必要です。
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 181,000円（税込 199,100円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Educational C#画像処理プログラミングセット
型番： AFD-ED21CSPIMG
画像認識からロボットアームを動かすまでの一連の制御について直感的に理解できます。また、段階的でバリエーション豊かな課題に取り組むことで、プログラミング制御基礎から応用・発展までを学習できます。学習に必要なWebカメラとトランプを全て含んだセット商品です。
セット内容
- DOBOT Magician® Educational Version [AFD-ED21]
- DOBOT Magician® C#画像処理プログラミングガイド [AFD-CSPIMGPG]
- トランプセット [AFD-CSPTRMP]
- Webカメラ[C270n]
- 専用ダウンロードサイトに、サンプルプログラムと解説動画を掲載
動作環境
- 別途 Visual Studio が必要です。
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 185,000円（税込 203,500円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせ -
DOBOT Magician® Standard Version
型番： AFD-ST38
プログラミングと力学、電子工学、オートメーションが統合したSTEAM教育デバイスで、ロボットアームの制御の基礎的学習が可能です。
製品構成はこちら[PDF]セット内容
- DOBOT Magician® 本体×1
- 吸盤キット ×1
- グリッパー ×1
- ライティングとドローイングのキット ×1
- 3Dプリントキット ×1
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 145,000円（税込 159,500円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Standard Arduino プログラミングセット
型番： AFD-ST38ARDP
DOBOT Magician® Standard Versionに、誰でも簡単に扱えるマイコンボード「Arduino」でのプログラミングを通してDOBOT Magician® の制御が学べるガイドを含めたセットです。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
セット内容
- DOBOT Magician® Standard Version [AFD-ST38]
- DOBOT Magician® Arduinoプログラミングガイド[AFD-ARDPG]
動作環境
- 別途 ArduinoIDE、Arduino Mega 2560、センサー類が必要です。
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 146,000円（税込 160,600円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Standard Java プログラミングセット
型番： AFD-ST38JP
DOBOT Magician® Standard Versionに、Javaを用いたDOBOT Magician® の制御が学べるガイドを含めたセットです。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
セット内容
- DOBOT Magician® Standard Version [AFD-ST38]
- DOBOT Magician® Javaプログラミングガイド[AFD-JPG]
動作環境
- 別途 Eclipseが必要です。
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 146,000円（税込 160,600円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Standard Python プログラミングセット
型番： AFD-ST38PYTP
DOBOT Magician® Standard Versionに、Pythonを用いたDOBOT Magician® の制御が学べるガイドを含めたセットです。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
セット内容
- DOBOT Magician® Standard Version [AFD-ST38]
- DOBOT Magician® Pythonプログラミングガイド[AFD-PYTPG]
動作環境
- 別途 Python3.7.0 が必要です。
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 146,000円（税込 160,600円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Standard DobotStudio プログラミングセット
型番： AFD-ST38DSP
DOBOT Magician® Standard Versionに、ブロックを並べて簡単にプログラミングが可能な専用ソフトウェア「DobotStudio」のプログラミングガイドと課題集を含めたセットです。ロボットアームの入門～ステップアップを学習できます。
セット内容
- DOBOT Magician® Standard Version [AFD-ST38]
- DOBOT Magician® DobotStudio プログラミングガイド[AFD-DSPG]
- DOBOT Magician® DobotStudio 課題集 16Lesson[AFD-16LWB]
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 149,000円（税込 163,900円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Standard C言語プログラミングセット
型番： AFD-ST38CP
DOBOT Magician® Standard Versionに、C言語環境でのDOBOT Magician® の制御が学べるガイドを含めたセットです。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
セット内容
- DOBOT Magician® Standard Version [AFD-ST38]
- DOBOT Magician® C言語プログラミングガイド [AFD-CPG]
動作環境
- 別途 Visual Studio が必要です。
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 146,000円（税込 160,600円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Standard C#プログラミングセット
型番： AFD-ST38CSP
DOBOT Magician® Standard Versionに、C#環境でのDOBOT Magician® の制御が学べるガイドを含めたセットです。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
セット内容
- DOBOT Magician® Standard Version [AFD-ST38]
- DOBOT Magician® C#プログラミングガイド [AFD-CSPPG]
動作環境
- 別途 Visual Studio が必要です。
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 146,000円（税込 160,600円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician® Standard C#画像処理プログラミングセット
型番： AFD-ST38CSPIMG
DOBOT Magician® Standard Versionに、C#環境でDOBOT Magician® を用いての画像処理が学べるガイドを含めたセットです。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
セット内容
- DOBOT Magician® Standard Version [AFD-ST38]
- DOBOT Magician® C#画像処理プログラミングガイド [AFD-CSPIMGPG]
- トランプセット [AFD-CSPTRMP]
- Webカメラ[C270n]
動作環境
- 別途 Visual Studio が必要です。
改良履歴 2018.09
- インターフェイス接続部のカラー変更
- アーム接続部の仕様改良
- 詳しくはこちら[PDF]
標準価格 150,000円（税込 165,000円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせ -
DOBOT Magician Arduinoプログラミングガイド
型番： AFD-ARDPG
誰でも簡単に扱えるマイコンボード「Arduino」でのプログラミングを通してDOBOT Magician® の制御を学びます。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
動作環境
- 別途 ArduinoIDE、Arduino Mega 2560、センサー類が必要です。
- 本テキストは、DOBOT Magician® Standard VersionおよびEducational Versionと合わせて技術サポートしています。
当社にてDOBOT Magician® をご購入済の方は、テキスト単体での追加購入が可能ですので、注文書にてご注文ください。
標準価格 1,000円（税込 1,100円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician Javaプログラミングガイド
型番： AFD-JPG
Javaを用いたプログラムでのDOBOT Magician® の制御を学ぶことができます。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
動作環境
- 別途 Eclipse が必要です。
- 本テキストは、DOBOT Magician® Standard VersionおよびEducational Versionと合わせて技術サポートしています。
当社にてDOBOT Magician® をご購入済の方は、テキスト単体での追加購入が可能ですので、注文書にてご注文ください。
標準価格 1,000円（税込 1,100円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician Pythonプログラミングガイド
型番： AFD-PYTPG
Pythonを用いたプログラムでのDOBOT Magician® の制御を学ぶことができます。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
動作環境
- 別途 Python3.7.0 が必要です。
- 本テキストは、DOBOT Magician® Standard VersionおよびEducational Versionと合わせて技術サポートしています。
当社にてDOBOT Magician® をご購入済の方は、テキスト単体での追加購入が可能ですので、注文書にてご注文ください。
標準価格 1,000円（税込 1,100円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician DobotStudio プログラミングガイド
型番： AFD-DSPG
DOBOT Magician® の専用ソフトウェアを用いてDOBOT Magician® を制御する方法を学べるプログラミングガイドです。
- 本テキストは、DOBOT Magician® Standard VersionおよびEducational Versionと合わせて技術サポートしています。
当社にてDOBOT Magician® をご購入済の方は、テキスト単体での追加購入が可能ですので、注文書にてご注文ください。
標準価格 1,000円（税込 1,100円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician DobotStudio 課題集 16Lesson
型番： AFD-16LWB
DOBOT Magician® の専用ソフトウェアを用いて全16レッスンの課題を解きながら、ロボットアームの基礎的な制御を学びます。
- 本テキストは、DOBOT Magician® Standard VersionおよびEducational Versionと合わせて技術サポートしています。
当社にてDOBOT Magician® をご購入済の方は、テキスト単体での追加購入が可能ですので、注文書にてご注文ください。
標準価格 3,000円（税込 3,300円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician C言語プログラミングガイド
型番： AFD-CPG
C言語環境でのDOBOT Magician® の制御が学べます。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
動作環境
- 別途 Visual Studio が必要です。
- 本テキストは、DOBOT Magician® Standard VersionおよびEducational Versionと合わせて技術サポートしています。
当社にてDOBOT Magician® をご購入済の方は、テキスト単体での追加購入が可能ですので、注文書にてご注文ください。
標準価格 1,000円（税込 1,100円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician C#プログラミングガイド
型番： AFD-CSPPG
C#環境でのDOBOT Magician® の制御が学べます。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
動作環境
- 別途 Visual Studio が必要です。
- 本テキストは、DOBOT Magician® Standard VersionおよびEducational Versionと合わせて技術サポートしています。
当社にてDOBOT Magician® をご購入済の方は、テキスト単体での追加購入が可能ですので、注文書にてご注文ください。
標準価格 1,000円（税込 1,100円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician C#画像処理プログラミングガイド
型番： AFD-CSPIMGPG
C#環境でDOBOT Magician® を用いての画像処理が学べます。
※サンプルプログラム、参考動画の提供あり（Webダウンロード）
動作環境
- 別途 Visual Studio が必要です。
- 本テキストは、DOBOT Magician® Standard VersionおよびEducational Versionと合わせて技術サポートしています。
当社にてDOBOT Magician® をご購入済の方は、テキスト単体での追加購入が可能ですので、注文書にてご注文ください。
標準価格 1,000円（税込 1,100円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせDOBOT Magician C#画像処理Webカメラセット
型番： AFD-CSPIMGPGS
C#環境でDOBOT Magician® を用いての画像処理が学べます。学習に必要なWebカメラとトランプが含まれており、すぐに学習をスタートしてただけます！
- 本テキストは、DOBOT Magician® Standard VersionおよびEducational Versionと合わせて技術サポートしています。
当社にてDOBOT Magician® をご購入済の方は、テキスト単体での追加購入が可能ですので、注文書にてご注文ください。
セット内容
- DOBOT Magician C#画像処理プログラミングガイド [AFD-CSPIMGPG]
- トランプセット [AFD-CSPTRMP]
- Webカメラ[C270n]
標準価格 5,000円（税込 5,500円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせ -
コンベヤーベルト
型番： AFD-CVB
流れるコンベヤーベルトと光電スイッチ・カラーセンサーを用いて、効率的にシミュレートされた生産ラインの再現が可能です。最高速度120mm/秒で走るベルトの速度やセンサーの値は調整することができ、実際の工場シーンを想定した学習ができます。
※受注商品につき、ご注文後納期ご連絡となります。
仕様表はこちら[PDF]セット内容
- コンベヤーベルト本体
- 木製ブロック
- 光電スイッチ
- カラーセンサー
標準価格 52,000円（税込 57,200円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせスライダーレールキット
型番： AFD-SLRK
1m以上の長さがあり、DOBOT Magician®を取り付けることにより作業範囲を拡大することができます。最高速度150mm/秒で横移動ができ、長距離ピッキングや大規模なライティング＆ドローイングなどの作業も実現可能です。
※受注商品につき、ご注文後納期ご連絡となります。
仕様表はこちら[PDF]セット内容
- スライダーレール本体
- ワイヤーセット
- ツールキット
標準価格 140,000円（税込 154,000円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせBluetoothモジュール
型番： AFD-OP2
DOBOT Magician®でBluetooth通信をするためのキットです。
※DOBOT Magician® Standard Version [AFD-ST38] には含まれていません。
標準価格 4,600円（税込 5,060円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせWi-Fiモジュール
型番： AFD-OP3
DOBOT Magician®でWi-Fi通信をするためのキットです。
※DOBOT Magician® Standard Version [AFD-ST38] には含まれていません。
標準価格 7,200円（税込 7,920円）
ご購入はこちらから この製品へのお問い合わせ -
ご購入はこちらから
AIワーク選別
自動化セット～ロボットアーム＋画像認識で、部品選別を省力化～
2020/7/20まで
型番：AFD-AISJ
標準価格 184,900円
（税込 203,390円）特別価格 178,500円
（税込 196,350円）セット内容
- DOBOT Magician® Standard Version
- WEBカメラ
- 色積み木
- 利用ライセンス サンプルプログラム 解説動画
- 解説書「DOBOT Magisican AIｘ画像認識ｘロボットアーム制御」
- 測定用マット
- 黒シート
- このほかに、カメラを固定する台、チョコ菓子が必要です。
［備考］
付属のプログラムは、チョコ菓子の商品仕分けができるプログラムです。現場での部品・商品の仕分けを行う場合、プログラムの改変や、パラメータのチューニングが必要です。また、カメラや明るさの調整も必要です。導入時に、相談や提案まで行うスタートアッププランもあります。ご購入はこちらからアカデミック向け
AI（画像認識）商品仕分け
学習セット～小型ロボットアームDOBOT Magicianで学ぶ～
2020/7/20まで
型番：AFD-AISWK
標準価格 168,900円
（税込 185,790円）特別価格 163,200円
（税込 179,520円）セット内容
- DOBOT Magician® Standard Version
- WEBカメラ
- 色積み木
- 利用ライセンス サンプルプログラム 解説動画
- 解説書「DOBOT Magician AIｘ画像認識ｘロボットアーム制御」
- 測定用マット
- 黒シート
- このほかに、カメラを固定する台、チョコ菓子が必要です。
アカデミック価格適用範囲
- 学校・文部科学省・教育委員会・教育研究所 などの教育機関・施設、職業能力開発校などの職業能力開発促進法に規定される各種の職業訓練施設、文部科学省が所管する独立行政法人（理化学研究所など）が購入する場合
