2022年2月3日

  • ロボコン向け

SPIKE 線を検知して通過する

コース内には様々な色の線が配置されています。また、太さも一定とは限りません。今回は線の誤検知を防ぐため、通過するまで再度線を検知せず通過するプログラムを作成します。

はじめに簡易的な車体を用意します。(ここではSPIKEプライム ラージハブを地面と水平になるように組み立ててください。)

車体に使用しているハードウェア

  • SPIKE プライム ラージハブ
  • Mモーター×2(A,Eポート)
  • カラーセンサー(Fポート)
SPIKE車体

また、今回通過する線は以下のような線としています。 通過する線

カラーテープを利用して様々な線の太さを設けています。

本記事のプログラムの動作はこちらの動画で確認できます。 (https://youtu.be/SbCsAApJqpQ)

◆SPIKEアプリでプログラミングします。
SPIKEアプリでプログラミング

◆プログラムについて
線を検知すると変数でカウントするプログラムです。今回は黒線と赤線をカウントします。 それに加えて、様々な線の太さに対応するため一度、線を検知したら線を通過するまで変数をカウントしないようにしています。 今回は動作を確認しやすくするため線を通過している最中だけスピードを落としています。

黒、赤線を検知すると、次に白い面を検知するまで変数のカウントをしないようにプログラムし、不用意に変数をカウントしないようにしています。 色線を3回カウントするとプログラムは終了します。今回は太さ小の黒線を検知することで3回目のカウントとなりプログラムが終了しています。

※2022/2/1 最新バージョン(2.0.4)のSPIKEアプリに基づく情報です。
※これらの仕様はアプリのアップデートによって変更される場合があります。

(2022/2/1 現在)