開発環境：Visual Studio 2017　（使用言語　C#）
　　　　　AR Toolkit
　　　　　USBカメラ

実施手順
　　　　　PCに接続したUSBカメラで、ARマーカーを付けた、ロボットアーム先端を撮影します。
　　　　　DOBOTアームの先端の座標を計測します。
　　　　　ARマーカーから取得される座標を計測します。

1. 初期位置の、DOBOTアームの座標と、ARマーカーの座標を計測します。
2. 補正量を計算するために、DOBOTアームを補正位置①（右斜め下1㎝）に動かし、その時のDOBOTアームの座標と、ARマーカーの座標を計測します。
3. さらに、DOBOTアームを補正位置②（左斜め上1㎝）に動かし、その時のDOBOTアームの座標と、ARマーカーの座標を計測します。
4. 上記２と３により、DOBOTアームの移動距離と、ARマーカーの移動距離から、補正量を計算します。
5. わざと、手で、DOBOTアームを強制的にずらします。

6. DOBOTアームを初期位置に動かしたときに、計測しておいた、ARマーカーの初期位置座標と、計測したARマーカーの座標が異なる場合には、ずれが発生したと考えて、補正量により、DOBOTアームを動かします。

   

ARマーカーを使って、DOBOTアームのズレは補正できました。
補正後は、ロボット先端部分で約１mmのずれが発生しました。
この資料では、ARマーカーのX方向のズレのみ補正しました。