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ホームポジションを設定する方法(DobotStudioの場合)

DOBOTには、任意に設定できるホームポジションと呼ばれる座標があります。ホームコマンド(ホームポジションへ移動する動作)を実行した際に基準とする座標であり、座標のズレをある程度リセットすることができます。

設定方法は、「Teaching & Playback」で行う場合と、「Script」で行う場合があります。
※「Blockly」ではホームポジションの設定ができないため、下記どちらかの手順で設定してください。

「Teaching & Playback」の場合

  1. DobotStudioを起動してください。
  2. COMポートを指定後、「Connect」から接続してください。
  3. 「Teaching & Playback」を選択します。
  4. ホームポジションに設定したい座標を用意します。
    画面上にある「+Point」ボタンを押して、表示された各座標の数値をダブルクリックして任意の座標を指定します。
    または、フォアアームにあるボタンを押しながら設定したい座標に移動してボタンを離して座標を指定してください。

  5. ホームポジションに設定したい座標を右クリックして、「SetHome」を選択します。
  6. ポップアップが表示されれば設定は完了です。「OK」を選択して、ポップアップを閉じてください。
  7. 画面右上の「Home」をクリックし、指定した座標に移動するか確認してください。

「Script」の場合

  1. DobotStudioを起動してください。
  2. COMポートを指定後、「Connect」から接続してください。
  3. 「Script」を選択します。
  4. 「New」を選択し、新規にプログラムを作成します。
    左のメニューにある「HOME」の+マークを押してコマンドを表示し、dType.SetHOMEParams()関数をダブルクリックします。
  5. 引数になっている各座標(x, y, z, r)全てにホームポジションにしたい任意の数値を入力します。
  6. 「Start」をクリックして、プログラムを実行します。
    エラー表示などがでなければ設定は完了です。
  7. 画面右上の「Home」をクリックし、指定した座標に移動するか確認してください。

2022/01/06 現在最新バージョンのDobotStudio(V1.9.4)に基づく情報です。
※ソフトウェアのアップデートによって、手順等が変更される場合があります。

(2022/01/06 現在)

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