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DOBOT ホームポジションに戻る方法(PLCの場合)

〇DOBOTには、STOP信号を受け付けるためのEIO(拡張I/O)があります。

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STOP命令を受け付けるためのEIO(拡張I/O)は、ベース10ピンインターフェイスにあります。

〇この機能を利用するためには、専用のファームウェアが必要です。

【Dobot_debug(180831).hex】

※このファームウェアは、オフィシャルなファームウェアではなく、バグが含まれている可能性があります。了承の上ご利用ください。

ファームウェアの更新は、DobotStudioをインストールしてあるフォルダー内の、
「tools」→「Mcuisp」というフォルダー内にある、Mcuisp.exe を利用して、
【Dobot_debug(180831).hex】をDOBOT Magisianに書き込んでください。

〇STOP命令を受け付けるためのEIO(拡張I/O)にPLCを接続します。

外部機器との接続は下記のとおりです。

外部機器との接続方法について(PLCの場合)

外部機器との接続は下記のとおりです。

マーク結果画像

PLCのCOM1とGNDを接続し、PLCのY0とEIO20を接続します。

PLC側で、PLCの入力を監視し、イベントが発生したら、Y0に出力するプログラムを用意します。
1500ms以上のハイレベル信号をキープした後、ローレベル信号に変えると、リセット機能が働き、ロボットアームはホームポジションに戻ることができます。

※ロボットアームが動いている時に、STOP命令を送ると、アームの挙動がおかしくなる場合がある事が分かっています。
 ロボットアームの動きと動きの間の止まっているときにSTOP命令を送るようにしてください。

ロボットの動きは、こちら

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