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技術研究所

DOBOT 位置補正

○DOBOTのステッピングモーターがずれてしまった場合に、ARマーカーを利用して、位置補正を試しました。

○実施方法

開発環境:Visual Studio 2017 (使用言語 C#)
     AR Toolkit
     USBカメラ

実施手順
     PCに接続したUSBカメラで、ARマーカーを付けた、ロボットアーム先端を撮影します。
     DOBOTアームの先端の座標を計測します。
     ARマーカーから取得される座標を計測します。

  1. 初期位置の、DOBOTアームの座標と、ARマーカーの座標を計測します。
  2. 補正量を計算するために、DOBOTアームを補正位置①(右斜め下1㎝)に動かし、その時のDOBOTアームの座標と、ARマーカーの座標を計測します。
  3. さらに、DOBOTアームを補正位置②(左斜め上1㎝)に動かし、その時のDOBOTアームの座標と、ARマーカーの座標を計測します。
  4. 上記2と3により、DOBOTアームの移動距離と、ARマーカーの移動距離から、補正量を計算します。
  5. わざと、手で、DOBOTアームを強制的にずらします。
  6. DOBOTアームを初期位置に動かしたときに、計測しておいた、ARマーカーの初期位置座標と、計測したARマーカーの座標が異なる場合には、ずれが発生したと考えて、補正量により、DOBOTアームを動かします。

    位置補正画像

○結果

ARマーカーを使って、DOBOTアームのズレは補正できました。
補正後は、ロボット先端部分で約1mmのずれが発生しました。
この資料では、ARマーカーのX方向のズレのみ補正しました。

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