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TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには-エンコーダ付きDCモータを動かす

EV3ソフトウェアでTETRIXのエンコーダ付きDCモータを、角度や回転数を指定して制御する方法を紹介します。

なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。
また、DCモータの基本的な制御方法(エンコーダを使用しない)はこちらをご覧ください。
エンコーダの取り付け方法はこちらをご覧ください。


EV3ソフトウェアでTETRIXのエンコーダ付きDCモータを動かすには、「HiTechnic Motor Controller for TETRIX」ブロックを使用します。

エンコーダ付きDCモータを、角度や回転数を指定して制御するには、「Move→Degrees」モード、「Move→Rotations」モード、「Move→Encoder Position」モード、「Operation→Reset Encoder(s)」モードを使用します。

各モードのパラメータと使用例は以下のとおりです。
(DCモータの基本的な制御方法(こちら)と共通のパラメーターは説明を省略します。)
(エンコーダのコネクタケーブルはEnc.1ポートに接続されている事とします。)

◯Move→Degreesモード
角度を指定して回転させます。

Turn for Degrees

回転角度を指定します。

下図のようなプログラムの場合、DCモータはプラス方向に720度回転後1秒待機し、マイナス方向に360度回転します。

 

◯Move→Rotations sモード
回転数を指定して回転させます。

Turn for Rotations

回転数を指定します。

下図のようなプログラムの場合、DCモータはプラス方向に3回転後1秒待機し、マイナス方向に2回転します。

◯Move→Encoder Positionモード
指定したポジションまで回転させます。(サーボモータのように制御します。)

Turn to Encoder Value

どの位置まで回転させるか指定します。
単位は1/4度です。(360度の位置=1440を指定)
例えば、現在地(エンコーダの値)が30のとき300を指定すると、プラス方向に270(67.5度)回転します。

◯Operation→Reset Encoder(s)モード
エンコーダの値をリセットします。

Encoder

リセットするエンコーダが接続されているチャンネルを指定します。

下図のようなプログラムの場合、DCモータはプラス方向に720(180度)の位置まで回転後1秒待機し、1080(240度)の位置まで回転します。

(2017/04/06現在)

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