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IRセンサーの利用方法①-Distance(接近度)モード

EV3RTパッケージ β7ではEV3のIRセンサーとビーコンが制御できるようになりました。

 

(2017/04/27現在、EV3RTパッケージはβ7が最新です。)
EV3RTパッケージのダウンロードはこちら
http://dev.toppers.jp/trac_user/ev3pf/wiki/Download#ダウンロード

 

ここではDistance(接近度)モードの利用方法を紹介します。
Seek(ビーコン)モードの利用方法はこちらを、
Remote(遠隔)モードの利用方法はこちらをご覧ください。

 

Distance(接近度)モードでは、IRセンサーの正面にある物体との距離を測定します。

 

IRセンサーで距離を測定する関数は以下のとおりです。

関数 int8_t ev3_infrared_sensor_get_distance ( sensor_port_t port )
引数 port:センサーポート
解説 IRセンサーで距離を測定します。(0~100)
不正なセンサーポートを指定した場合0を返します。

 

以下のプログラムは距離を測定してEV3の画面に表示します。

#include “ev3api.h”
#include “app.h”

#if defined(BUILD_MODULE)
#include “module_cfg.h”
#else
#include “kernel_cfg.h”
#endif

// センサーのポートを設定
#define ir_sensor EV3_PORT_4

// 待機時間の設定 [msec]
const uint32_t WAIT_TIME_MS = 100;

void run_task(intptr_t unused)
{
 char str[20];

 // IRセンサーで測定した距離をLCDに表示する。
 while (!ev3_button_is_pressed(ENTER_BUTTON)) {

  sprintf(str, “distance:%d “, ev3_infrared_sensor_get_distance(ir_sensor));
  ev3_lcd_draw_string( str , 0 ,0 );

  tslp_tsk(WAIT_TIME_MS);
 }
}

void main_task(intptr_t unused) {
 // センサーの設定
 ev3_sensor_config( ir_sensor , INFRARED_SENSOR );

 // run_taskを開始する
 act_tsk(RUN_TASK);
}

※サンプルプログラムは一例として紹介しています。誤り等が含まれていた場合はご了承ください。

(2017/04/27現在)

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