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技術研究所
TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには－連続回転サーボモータを動かす
EV3ソフトウェアでTETRIXの連続回転サーボモータ（右図：HSR-1425CR）を動かす方法を紹介します。
なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。
EV3ソフトウェアには、TETRIXの連続回転サーボモータ専用のプログラミングブロックやモードがありません。「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックの180度サーボモータを動かすモードを使います。
連続回転サーボモータを回転させるには、「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックの「Move」モードを選択します。
Moveモードの各パラメータは以下のとおりです。
| Port | TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。 |
| Controller Number | EV3からみて、何番目のモーターコントローラーに接続されているサーボモータを制御するかを選択します。 |
| Servo | サーボモータコントローラーの、どのチャンネルに接続されているサーボモータを制御するかを選択します。 |
| Position | サーボモータの回転速度（パワー）を指定します。
0～255の範囲で指定します。
Positionは、128を指定すると回転速度が「0」になります。128を境に、それより小さいほどマイナス方向に回転速度が上がり、それより大きいほどプラス方向に回転速度が上がります。
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例えば下図のように接続された連続回転サーボモータをプラス方向に最大のパワーで回転させる場合は、
次のようにパラメータを設定します。
下図のプログラムは、連続サーボモータをプラス方向に最大のパワーで5秒間回転させ停止させます。
「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックで連続回転サーボモータを回転させた場合、プログラムが終了しても連続回転サーボモータは回転し続けます。そのため、プログラムの中で連続回転サーボモータを停止させる必要があります。
また、「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックで連続回転サーボモータを回転させるとき、Positionの値を変数ブロックや数学ブロックなどから代入すると、正常に動作しない場合があります。
Positionには、直接数値を入力するようにします。
（2017/02/24現在）
