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TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには-連続回転サーボモータを動かす

24757_00EV3ソフトウェアでTETRIXの連続回転サーボモータ(右図:HSR-1425CR)を動かす方法を紹介します。

 

なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。

24757_01EV3ソフトウェアには、TETRIXの連続回転サーボモータ専用のプログラミングブロックやモードがありません。「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックの180度サーボモータを動かすモードを使います。

 

24757_02 連続回転サーボモータを回転させるには、「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックの「Move」モードを選択します。

Moveモードの各パラメータは以下のとおりです。
24757_03

Port TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Controller Number EV3からみて、何番目のモーターコントローラーに接続されているサーボモータを制御するかを選択します。
Servo サーボモータコントローラーの、どのチャンネルに接続されているサーボモータを制御するかを選択します。
Position サーボモータの回転速度(パワー)を指定します。

0~255の範囲で指定します。

 

Positionは、128を指定すると回転速度が「0」になります。128を境に、それより小さいほどマイナス方向に回転速度が上がり、それより大きいほどプラス方向に回転速度が上がります。

 

例えば下図のように接続された連続回転サーボモータをプラス方向に最大のパワーで回転させる場合は、

 

24757_05

 

次のようにパラメータを設定します。

 

 

下図のプログラムは、連続サーボモータをプラス方向に最大のパワーで5秒間回転させ停止させます。

 

24757_06

 

「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックで連続回転サーボモータを回転させた場合、プログラムが終了しても連続回転サーボモータは回転し続けます。そのため、プログラムの中で連続回転サーボモータを停止させる必要があります。

 

また、「HiTechnic Servo Controller for TETRIX」ブロックで連続回転サーボモータを回転させるとき、Positionの値を変数ブロックや数学ブロックなどから代入すると、正常に動作しない場合があります。

Positionには、直接数値を入力するようにします。

 

24757_07

(2017/02/24現在)

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