TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには－DCモータを動かす

EV3ソフトウェアでTETRIXのDCモータを動かす方法を紹介します。

ここで紹介する内容は、左図の仕様変更前のDCモーターコントローラー（商品型番：PI-W34303）とDCギアモーター（商品型番：PI-W39530）を使用したものです。

仕様変更後のTETRIX MAX DC Motor Expansion Controller（商品型番：PI-W44354）とTETRIX TorqueNADOモーター（商品型番：PI-W44260）を使用する場合はこちらをご覧ください。
仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください。

なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。

EV3ソフトウェアでTETRIXのDCモータを動かすには、「HiTechnic Motor Controller for TETRIX」ブロックを使用します。

DCモータを回転させるには「Move→Unlimited」モードを、停止させるには「Move→Stop」モードを、選択します。

Move→Unlimitedモードの各パラメータは以下のとおりです。

Port	TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Controller Number	EV3からみて、何番目のモーターコントローラーに接続されているDCモータを制御するかを選択します。
Motor	モーターコントローラーに接続されているDCモータのうち、どれを回転させるかを選択します。 Motor 1：Motor 1に接続されているモータ Motor 2：Motor 2に接続されているモータ Both Motors：両方のモータ
Motor 1 Power	パラメータ「Motor」で、「Motor 1」または「Both Motors」を選択したとき、モーターコントローラーのMotor 1に接続されているDCモータの回転パワー（スピード）を入力します。 -100～100の範囲で指定します。
Motor 2 Power	パラメータ「Motor」で、「Motor 2」または「Both Motors」を選択したとき、モーターコントローラーのMotor 2に接続されているDCモータの回転パワー（スピード）を入力します。 -100～100の範囲で指定します。
Invert Motor	回転方向を反転させるDCモータを指定します。 None：どちらのモータも反転させない Motor 1：Motor 1に接続されているモータを反転 Motor 2：Motor 2に接続されているモータを反転 Both Motors：両方のモータを反転

Move→Stopモードの各パラメータは以下のとおりです。

Port	TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Port	TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Controller Number	EV3からみて、何番目のモーターコントローラーに接続されているDCモータを制御するかを選択します。 Motor モーターコントローラーに接続されているDCモータのうち、どれを停止させるかを選択します。 Motor 1：Motor 1に接続されているモータ Motor 2：Motor 2に接続されているモータ Both Motors：両方のモータ
Next Action	DCモータのブレーキ方法を選択します。 True（Brake）：モータをすぐに停止 False（Float）：モータパワーが0になり、惰性で回転後停止

例えば下図のようにDCモータが接続されているとき、Motor 1に接続されたDCモータをパワー100で、Motor 2に接続されたDCモータを反転させてパワー10で、2秒間回転させる場合は、

次のようなプログラムになります。

ただし、初期状態ではタイムアウト機能がオンになっているため、回転しているDCモータに対して2.5秒以上何も命令がされないと、DCモータは停止します。

例えば上図のプログラムの待機ブロックの時間を「5秒」とした場合、DCモータは5秒経過するのを待たず、2.5秒回転して停止してしまいます。

これを回避するには、「Operation→Set Timeout」モードを選択し、パラメータ「Timeout」でFalseを選択して、タイムアウト機能をオフにします。

タイムアウト機能をオフにして、上図のプログラムの回転時間を5秒間に変更すると、このようになります。

タイムアウト機能の設定は、そのプログラムの中で有効です。

タイムアウト機能をオフにした場合、プログラムが終了してもDCモータは回転し続けるため、プログラムの中でDCモータを停止させる必要がある点に注意します。

（2018/03/27 現在）