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技術研究所
TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには-DCモータを動かす
EV3ソフトウェアでTETRIXのDCモータを動かす方法を紹介します。
ここで紹介する内容は、左図の仕様変更前のDCモーターコントローラー(商品型番:PI-W34303)とDCギアモーター(商品型番:PI-W39530)を使用したものです。
仕様変更後のTETRIX MAX DC Motor Expansion Controller(商品型番:PI-W44354)とTETRIX TorqueNADOモーター(商品型番:PI-W44260)を使用する場合はこちらをご覧ください。
仕様変更前後の製品についてはこちらをご覧ください。
なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。
EV3ソフトウェアでTETRIXのDCモータを動かすには、「HiTechnic Motor Controller for TETRIX」ブロックを使用します。
DCモータを回転させるには「Move→Unlimited」モードを、停止させるには「Move→Stop」モードを、選択します。
Move→Unlimitedモードの各パラメータは以下のとおりです。
Move→Stopモードの各パラメータは以下のとおりです。
例えば下図のようにDCモータが接続されているとき、Motor 1に接続されたDCモータをパワー100で、Motor 2に接続されたDCモータを反転させてパワー10で、2秒間回転させる場合は、
ただし、初期状態ではタイムアウト機能がオンになっているため、回転しているDCモータに対して2.5秒以上何も命令がされないと、DCモータは停止します。
例えば上図のプログラムの待機ブロックの時間を「5秒」とした場合、DCモータは5秒経過するのを待たず、2.5秒回転して停止してしまいます。
これを回避するには、「Operation→Set Timeout」モードを選択し、パラメータ「Timeout」でFalseを選択して、タイムアウト機能をオフにします。
タイムアウト機能をオフにして、上図のプログラムの回転時間を5秒間に変更すると、このようになります。
タイムアウト機能の設定は、そのプログラムの中で有効です。
タイムアウト機能をオフにした場合、プログラムが終了してもDCモータは回転し続けるため、プログラムの中でDCモータを停止させる必要がある点に注意します。
(2018/03/27 現在)