テクノロジー

img_technologyTop01

製品をもっと詳しく知りたい方へ
技術研究所

TETRIXをEV3ソフトウェアで動かすには-DCモータを動かす

24755_01EV3ソフトウェアでTETRIXのDCモータを動かす方法を紹介します。

なお、EV3ソフトウェアにTETRIX用のプログラミングブロックを追加していない場合は、こちらから追加してください。

 

24755_02EV3ソフトウェアでTETRIXのDCモータを動かすには、「HiTechnic Motor Controller for TETRIX」ブロックを使用します。

 

DCモータを回転させるには「Move→Unlimited」モードを、停止させるには「Move→Stop」モードを、選択します。

 

24755_03

 

Move→Unlimitedモードの各パラメータは以下のとおりです。

 
Port TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Controller Number EV3からみて、何番目のモーターコントローラーに接続されているDCモータを制御するかを選択します。
Motor モーターコントローラーに接続されているDCモータのうち、どれを回転させるかを選択します。
Motor 1:Motor 1に接続されているモータ
Motor 2:Motor 2に接続されているモータ
Both Motors:両方のモータ
Motor 1 Power パラメータ「Motor」で、「Motor 1」または「Both Motors」を選択したとき、モーターコントローラーのMotor 1に接続されているDCモータの回転パワー(スピード)を入力します。
-100~100の範囲で指定します。
Motor 2 Power パラメータ「Motor」で、「Motor 2」または「Both Motors」を選択したとき、モーターコントローラーのMotor 2に接続されているDCモータの回転パワー(スピード)を入力します。
-100~100の範囲で指定します。
Invert Motor 回転方向を反転させるDCモータを指定します。
None:どちらのモータも反転させない
Motor 1:Motor 1に接続されているモータを反転
Motor 2:Motor 2に接続されているモータを反転
Both Motors:両方のモータを反転

 

 

Move→Stopモードの各パラメータは以下のとおりです。

 24755_05
Port TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Port TETRIXのモーターコントローラーが接続されているEV3のセンサーポートの番号を選択します。
Controller Number EV3からみて、何番目のモーターコントローラーに接続されているDCモータを制御するかを選択します。
Motor モーターコントローラーに接続されているDCモータのうち、どれを停止させるかを選択します。
Motor 1:Motor 1に接続されているモータ
Motor 2:Motor 2に接続されているモータ
Both Motors:両方のモータ
Next Action DCモータのブレーキ方法を選択します。
True(Brake):モータをすぐに停止
False(Float):モータパワーが0になり、惰性で回転後停止

例えば下図のようにDCモータが接続されているとき、Motor 1に接続されたDCモータをパワー100で、Motor 2に接続されたDCモータを反転させてパワー10で、2秒間回転させる場合は、

 

24755_06
次のようなプログラムになります。

 

24755_07

 

ただし、初期状態ではタイムアウト機能がオンになっているため、回転しているDCモータに対して2.5秒以上何も命令がされないと、DCモータは停止します。

例えば上図のプログラムの待機ブロックの時間を「5秒」とした場合、DCモータは5秒経過するのを待たず、2.5秒回転して停止してしまいます。

これを回避するには、「Operation→Set Timeout」モードを選択し、パラメータ「Timeout」でFalseを選択して、タイムアウト機能をオフにします。

 

タイムアウト機能をオフにして、上図のプログラムの回転時間を5秒間に変更すると、このようになります。

 

24755_08

 

タイムアウト機能の設定は、そのプログラムの中で有効です。

 

タイムアウト機能をオフにした場合、プログラムが終了してもDCモータは回転し続けるため、プログラムの中でDCモータを停止させる必要がある点に注意します。

 

(2017/02/27 現在)

お問い合わせ

CONTACT

株式会社アフレル

本社/カスタマーセンター

〒918-8231 福井市問屋町3-111
TEL.0776-25-0303 FAX.0776-25-0309 info@afrel.co.jp
カスタマーセンター電話受付  9:30-17:30 (土日・祝日・年末年始を除く) MAP

東京支社

〒103-0001
東京都中央区日本橋小伝馬町2-8 新小伝馬町ビル5F
TEL.03-6661-9251 FAX.03-3249-3741 MAP
  • 正規代理店

    LEGO education logo

  • PITSCO logo

  • NI logo

  • virtual robotics toolkit logo

資料内容の無断転載、複製を禁じます。
製作・著作 株式会社アフレル

Copyright 2017 Afrel Co.,Ltd. All Rights Reserved.

© LEGO, the LEGO logo, MINDSTORMS and the MINDSTROMS logo are trademarks of the LEGO Group.
© 2017 The LEGO Group.
レゴ、レゴのロゴマーク、レゴ マインドストームは、 レゴグループの登録商標です。