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技術研究所

EV3 Direct Command for Mac (Eclipse Java) 利用方法

1 必要なもの

1.1 mac(パソコン)

OS
   Mac OS 10.6、10.7、10.8の最新にアップデートしたMac

Macのスペック
   インテルCPU デュアルコア2.0 GHz以上
   2GB以上のRAMメモリー
   2GB以上のHDDの空き容量
   XGA (1024 x 768)以上の画面解像度
   USBポート(USB2.0)
   Bluetooth

1.2 ハードウェア

LEGO MINDSTORMS EV3基本セットと拡張セット

1.3 ソフトウェア

(1)Eclipse
http://www.eclipse.org/downloads/

(2) Java Development Kit
http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/index.html

(3) EV3Command4MacJava
http://afrel.co.jp/tech_info/EV3Command4MacJava.zip

1.4 準備
 1.4.1 MacへEV3登録(Bluetoothのペアリング)とポート登録

mac1初回は、MacとEV3をペアリングする必要があります。
   1.4.1.1 EV3のBluetooth設定
     1) EV3の設定画面でBluetoothを選択します。
     2) EV3のConnectionsからVisibilityとBluetoothにチェックがついていることを確認します。(チェックがない場合は、チェックをつけます) iPhone/iPad/iPodのチェックは外れていることを確認します。
   1.4.1.2 Macの設定
     1) EV3を起動します。
     2) 右上の「Bluetooth」マークを選択して、赤枠の「Bluetoothデバイスを設定…」を選択します。

3) Bluetooth設定アシスタントにEV3が表示されるまで待ちます。 mac2
EV3が表示されたら「続ける」ボタンを選択して、EV3とペアリングを行ってください。

4) 「Bluetooth環境設定を開く…」を選択します。
mac3

5)「登録済み」又は「ペアリング済み」が「はい」になっていることを確認します。
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6) EV3とのペアリングが確認出来たら、左下にある「歯車」ボタンを選択して、赤枠の「シリアルポートを編集…」を選択してください。
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7)赤枠の「+」ボタンを選択して、シリアルポートを追加します。
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mac78)赤枠、3項目の設定を行います。
名前:わかりやすい名前に変えてください。
※ここではCOM1にしています
プロトコル:「RS-232」
サービス:Serial Port」
3項目の設定が終わったら右下の「適用」ボタンを選択します。
以上で、EV3とのペアリング、シリアルポートの作成は終了です。

1.4.2 Macにライブラリをインストールする

1)「Finder」から「EV3_Release_Version」 > 「mac」 > 「Executable_program > 「RXTX2-1-7_Library_Install」 > 「Install.command」を選択します。
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2) ターミナルが起動したら、パスワードを入力します。
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3) 「Success.」の文字が表示されればインストールの完了です。
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1.5 Eclipseのプロジェクトインポート

※EV3Command4MacJava.zipファイルを解凍します。
このプロジェクトをEclipseにインポートします。

1.6 新規プロジェクト作成

EV3を操作するために新規のプロジェクトを作成します。
その際、さきほどインポートしたプロジェクトをビルドパスに追加してください。

1.7 使用手順

以下のようなコードを書くことでEV3の操作をすることが可能です。
※ポートは「COM1」で設定しています。

[Main.java]

package com.sample;

import java.util.ArrayList;

import com.ev3.Motor.MotorControl;
import com.ev3.Motor.MotorControlEntity;
import com.ev3.Motor.MotorPort;
import com.ev3.Motor.MotorPower;
import com.ev3.sensor.SensorState;
import com.ev3.serialport.SerialPortControl;

public class Main {
  public static void main(String[] args) {

    SerialPortControl control = new SerialPortControl(“COM1”);
    try {
     // コントローラ
     control.connect();

     // モーター回転
     MotorControlEntity entityA = new MotorControlEntity( );
     entityA.motorPort = MotorPort.PORT_A;
     entityA.motorPower = MotorPower.DEFAULT_FRONT;

     MotorControlEntity entityB = new MotorControlEntity( );
     entityB.motorPort = MotorPort.PORT_B;
     entityB.motorPower = MotorPower.DEFAULT_BACK;

     ArrayList<MotorControlEntity> entityList =
      new ArrayList<MotorControlEntity>( );
     entityList.add(entityA);
     entityList.add(entityB);
     int[] startData = MotorControl.getCommand(entityList);
     control.send(startData);

     Thread.sleep(5000);

     // センサー
     for (int i = 0; i < 4; i++) {
      control.send(SensorState.commandSensorName(i));
      String sensorName = SensorState.getSensorName( ).toString();
      control.send(SensorState.commandSensorRawValue(i));
      float sensorRow = SensorState.getSensorRawValue( );
      control.send(SensorState.commandSensorScaledValue(i));
      int sensorScaled = SensorState.getSensorScaledValue( );
      if (sensorName.equals(“NONE”) ||
       sensorName.equals(“UNKNOWN”) ||
       String.valueOf(sensorRow).equals(“NaN”) ||
       sensorScaled == -128)
      {
       // センサーから値を取得できなかった場合
      } else {
       // センサーから値を取得できた場合
       System.out.println(“SensorName:” + sensorName);
       System.out.println(“sensorRow:” + sensorRow);
       System.out.println(“sensorScaled:” + sensorScaled);
      }
     }

    // コントローラ切断
    control.disConnect( );

    } catch (Exception e) {
   }
  }
 }
   

1.8 サンプルプログラムの説明

サンプルコードは、モーターを回すコードです。
このコードを実行すると、ポートAに接続しているモーターが回転します。
5秒後に接続を切断します。
それ以外の操作については、EV3Command4MacJava.zipのプロジェクト内に入っている、「EV3.java」やパッケージ「com.ev3.Motor」「com.ev3.sensor」の中のクラスを参照してみてください。

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